Die Erfindung betrifft ein Verfahren (30) zum Bestimmen zumindest eines Freiraums (6) in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs (1), wobei das Verfahren (30) die folgenden Schritte aufweist:(a) Empfangen zumindest zweidimensionaler Konturpunkte (11) von Objekten (5) in der Fahrzeugumgebung,(b) Zuweisen der empfangenen Konturpunkte (11) zu einer Mehrzahl von Zeilen (8), die zumindest ein in der Fahrzeugumgebung befindliches und im Rahmen des Verfahrens betrachtetes Sichtfeld (4) zeilenweise unterteilen,(c) Ermitteln jeweils desjenigen Konturpunkts (11) innerhalb einer Zeile (8) für zumindest einen Teil der Mehrzahl von Zeilen (8) als Minimum-Konturpunkte (13), welcher innerhalb der jeweiligen Zeile (8) von allen dieser Zeile (8) zugewiesenen Konturpunkten (11) die geringste Konturpunkt-Distanz (15) zu einem Bezugssystem (2, 3) des Fahrzeugs (1) aufweist, und(d) Verbinden der zuvor ermittelten Minimum-Konturpunkte (13) zu einem Freiraum (6) oder mehreren Freiräumen (6) innerhalb des zumindest einen betrachteten Sichtfelds (4).
A method for determining at least one free space in vehicle surroundings of a vehicle. The method includes: receiving at least two-dimensional contour points of objects in the vehicle surroundings; assigning the received contour points to a plurality of rows, which subdivide into rows at least one field of vision situated in the vehicle surroundings and considered within the scope of the method; ascertaining the particular contour point within a row for at least a portion of the plurality of rows as the minimum contour point, which, of all contour points assigned to this row, has the shortest contour point distance to a reference system of the vehicle within the particular row; and connecting the previously determined minimum contour points to a free space or multiple free spaces within the at least one field of vision considered.
Verfahren zum Bestimmen eines Freiraums in einer Fahrzeugumgebung
2022-06-23
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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