Ein Sicherheitssystem für ein Fahrzeug enthält eine Objektverfolgungsschaltung, die dazu ausgelegt ist, Sensordaten zu empfangen, die Objekte repräsentieren, die sich in einer Umgebung befinden, in der das Fahrzeug fährt. Das Fahrzeug wird durch ein vom Sicherheitssystem unabhängiges Navigationssystem betrieben. Es wird ein probabilistisches Modell der Umgebung erzeugt. Das Erzeugen des probabilistischen Modells beinhaltet für jedes Objekt des einen oder der mehreren Objekte das Erzeugen eines Zustands des Objekts basierend auf rekursiver Bayesscher Filterung der Sensordaten. Der Zustand beinhaltet einen raumzeitlichen Ort des Objekts relativ zum Fahrzeug zu einem bestimmten Zeitpunkt und eine Geschwindigkeit des Objekts relativ zum Fahrzeug zu dem bestimmten Zeitpunkt. Basierend auf dem probabilistischen Modell der Umgebung wird eine Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs mit einem bestimmten Objekt zu einem bestimmten Zeitpunkt ermittelt. Es wird eine Kollisionswarnung erzeugt, die das bestimmte Objekt und den bestimmten Zeitpunkt angibt.
A safety system for a vehicle includes an object tracker circuit configured to receive sensor data representing objects located in an environment in which the vehicle is operating. The vehicle is operated by a navigation system independent of the safety system. A probabilistic model of the environment is generated. Generating of the probabilistic model includes, for each object of the one or more objects, generating a state of the object based on recursive Bayesian filtering of the sensor data. The state includes a spatiotemporal location of the object relative to the vehicle at a particular time and a velocity of the object relative to the vehicle at the particular time. A probability of collision of the vehicle is determined with a particular object at the particular time based on the probabilistic model of the environment. A collision warning is generated indicating the particular object and the particular time.
SICHERHEITSSYSTEM FÜR EIN FAHRZEUG
2021-07-01
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |