Diese Offenbarung stellt einen verbesserten Fahrzeugbetrieb bereit. Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor zu Folgendem ausführbar sind: Erkennen eines tatsächlichen Lenksäulendrehmoments und eines tatsächlichen Lenkradwinkels, Prognostizieren eines Lenkraddrehmoments mit einem Zustandsschätzungsalgorithmus, der eine Vielzahl von Fahrzeugzuständen ausgibt, einschließlich des prognostizierten Lenkraddrehmoments, Einstellen der Vielzahl von Fahrzeugzuständen auf Grundlage eines Algorithmusrauschens, das auf einer Lenkradwinkelgeschwindigkeit beruht, um geschätzte Fahrzeugzustände zu erzeugen, Ausgeben der geschätzten Fahrzeugzustände einschließlich eines geschätzten vom Benutzer ausgeübten Lenkraddrehmoments, und Übergehen von einem autonomen Modus in einen manuellen Modus, wenn das geschätzte Lenkraddrehmoment einen Schwellenwert überschreitet. Der Zustandsschätzungsalgorithmus akzeptiert eine Eingabe, die das tatsächliche Lenksäulendrehmoment und den tatsächlichen Lenkradwinkel beinhaltet, und gibt die Vielzahl von Fahrzeugzuständen aus.
A computer includes a processor and a memory, the memory storing instructions executable by the processor to detect an actual steering column torque and an actual steering wheel angle, predict a steering wheel torque with a state-estimation algorithm that outputs a plurality of vehicle states including the predicted steering wheel torque, adjust the plurality of vehicle states based on an algorithm noise that is based on a steering wheel angular speed to generate estimated vehicle states, output the estimated vehicle states including an estimated user-applied steering wheel torque, and transition from an autonomous mode to a manual mode when the estimated steering wheel torque exceeds a threshold. The state-estimation algorithm accepts input including the actual steering column torque and the actual steering wheel angle and outputs the plurality of vehicle states.
VERBESSERTER FAHRZEUGBETRIEB
12.05.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch