Verfahren, das in einem Fahrzeug (100) implementiert ist, umfassend:Erhalten, unter Verwendung eines Prozessors, eines einzelnen Kamerabildes von einer auf dem Fahrzeug (100) angeordneten Kamera (110), wobei das Bild einen Kurswinkel ψ0zwischen einem Fahrzeugkurs x und einer Tangentenlinie anzeigt, die tangential zur Straßenkrümmung einer Straße (210) ist, auf der das Fahrzeug (100) fährt, und auch einen senkrechten Abstand y0von einem Mittelpunkt des Fahrzeugs (100) zur Tangentenlinie anzeigt;Erhalten, unter Verwendung des Prozessors, zweier oder mehrerer Eingänge von zwei oder mehreren Fahrzeugsensoren (140);Schätzen, unter Verwendung des Prozessors, von kinematischen Zuständen des Fahrzeugs (100) auf der Grundlage der Anwendung eines Kalman-Filters auf das einzelne Kamerabild und die zwei oder mehreren Eingänge, um kinematische Gleichungen zu lösen, wobei die kinematischen Zustände Rollwinkel und Nickwinkel des Fahrzeugs (100) umfassen; undImplementieren eines dynamischen Modells unter Verwendung der kinematischen Zustände, die unter Verwendung des einzelnen Kamerabildes und der zwei oder mehreren Eingänge und des Lenkwinkels des Fahrzeugs (100) geschätzt werden, das Erhalten von Reifenkräften aus dem dynamischen Modell und das Durchführen einer Kraftberechnung, um externe Störungen auf das Fahrzeug (100) zu bestimmen, wobei die externen Störungen Seitenwinde umfassen, und das Kompensieren der externen Störungen, wobei das Verfahren zur Steuerung des Fahrzeugs (100) verwendet wird.
Methods and systems implemented in a vehicle involve obtaining a single camera image from a camera arranged on the vehicle. The image indicates a heading angle ψ0 between a vehicle heading x and a tangent line that is tangential to road curvature of a road on which the vehicle is traveling and also indicates a perpendicular distance y0 from a center of the vehicle to the tangent line. An exemplary method includes obtaining two or more inputs from two or more vehicle sensors, and estimating kinematic states of the vehicle based on applying a Kalman filter to the single camera image and the two or more inputs to solve kinematic equations. The kinematic states include roll angle and pitch angle of the vehicle.
KAMERABASIERTE VERBESSERUNG DER SCHÄTZUNG DES KINEMATISCHEN FAHRZEUGZUSTANDS
14.11.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Kamerabasierte Fußgängerdetektion
Springer Verlag | 2015
|Kamerabasierte Goniophotometrie
DataCite | 2022
|Detektieren des Fahrzeugzustands über den Kraftstofffüllstand
Europäisches Patentamt | 2018
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