Verfahren, das in einem Fahrzeug (100) implementiert ist, umfassend:Erhalten, unter Verwendung eines Prozessors, eines einzelnen Kamerabildes von einer auf dem Fahrzeug (100) angeordneten Kamera (110), wobei das Bild einen Kurswinkel ψ0zwischen einem Fahrzeugkurs x und einer Tangentenlinie anzeigt, die tangential zur Straßenkrümmung einer Straße (210) ist, auf der das Fahrzeug (100) fährt, und auch einen senkrechten Abstand y0von einem Mittelpunkt des Fahrzeugs (100) zur Tangentenlinie anzeigt;Erhalten, unter Verwendung des Prozessors, zweier oder mehrerer Eingänge von zwei oder mehreren Fahrzeugsensoren (140);Schätzen, unter Verwendung des Prozessors, von kinematischen Zuständen des Fahrzeugs (100) auf der Grundlage der Anwendung eines Kalman-Filters auf das einzelne Kamerabild und die zwei oder mehreren Eingänge, um kinematische Gleichungen zu lösen, wobei die kinematischen Zustände Rollwinkel und Nickwinkel des Fahrzeugs (100) umfassen; undImplementieren eines dynamischen Modells unter Verwendung der kinematischen Zustände, die unter Verwendung des einzelnen Kamerabildes und der zwei oder mehreren Eingänge und des Lenkwinkels des Fahrzeugs (100) geschätzt werden, das Erhalten von Reifenkräften aus dem dynamischen Modell und das Durchführen einer Kraftberechnung, um externe Störungen auf das Fahrzeug (100) zu bestimmen, wobei die externen Störungen Seitenwinde umfassen, und das Kompensieren der externen Störungen, wobei das Verfahren zur Steuerung des Fahrzeugs (100) verwendet wird.

    Methods and systems implemented in a vehicle involve obtaining a single camera image from a camera arranged on the vehicle. The image indicates a heading angle ψ0 between a vehicle heading x and a tangent line that is tangential to road curvature of a road on which the vehicle is traveling and also indicates a perpendicular distance y0 from a center of the vehicle to the tangent line. An exemplary method includes obtaining two or more inputs from two or more vehicle sensors, and estimating kinematic states of the vehicle based on applying a Kalman filter to the single camera image and the two or more inputs to solve kinematic equations. The kinematic states include roll angle and pitch angle of the vehicle.


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    Titel :

    KAMERABASIERTE VERBESSERUNG DER SCHÄTZUNG DES KINEMATISCHEN FAHRZEUGZUSTANDS


    Beteiligte:
    SUISSA AVSHALOM (Autor:in) / RUBIN DANIEL Y (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    14.11.2024


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Kamerabasierte Fußgängerdetektion

    Schiele, Bernt / Wojek, Christian | Springer Verlag | 2015


    Kamerabasierte Goniophotometrie

    Katona, Markus | DataCite | 2022


    Detektieren des Fahrzeugzustands über den Kraftstofffüllstand

    DUDAR AED M | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    Kamerabasierte Umgebungserfassung für Nutzfahrzeuge

    BARTH CARSTEN / WIESEL URS | Europäisches Patentamt | 2016

    Freier Zugriff

    KAMERABASIERTE FAHRZEUG-SONNENLASTABBILDUNG

    SCHWARTZ JAKE S / SCHEUFLER NICHOLAS A / DIEDRICH JONATHAN et al. | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff