Es wird eine Vorrichtung (200) zur Ermittlung eines Schätzmodells (310) beschrieben, das ausgebildet ist, für einen Wert einer Raddrehzahl (301) eines Rads (103) eines Fahrzeugs (100) einen Schätzwert eines Radradius (302) des Rads (103) bereitzustellen. Die Vorrichtung (200) ist eingerichtet, auf Basis von Messwerten (217) einer inertialen Messeinheit (201) des Fahrzeugs (100) und auf Basis von Messwerten (213) von ein oder mehreren Beobachtungssensoren (203, 204, 205, 206) des Fahrzeugs (100) unter Verwendung zumindest eines Error State Extended Kalman Filters, kurz ESEKF, eine Mehrzahl von Messwerten des Radradius (302) für eine entsprechende Mehrzahl von Messwerten der Raddrehzahl (301) des Rads (103) des Fahrzeugs (100) zu ermitteln. Die Vorrichtung (200) ist ferner eingerichtet, das Schätzmodell (310) für den Radradius (302) auf Basis der Mehrzahl von Messwerten des Radradius (302) und der entsprechenden Mehrzahl von Messwerten der Raddrehzahl (301) zu ermitteln.
Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Radradius eines Fahrzeugrads
2021-12-09
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01M TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES , Prüfen der statischen oder dynamischen Massenverteilung rotierender Teile von Maschinen oder Konstruktionen |
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