Verfahren zur Lokalisierung von Fahrbahnmarkierungen (4) in einem Kraftfahrzeug (1), wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Kamera (5) aufweist, deren Bilddaten zu das Vorliegen und die Position von Fahrbahnmarkierungen (4) beschreibenden Fahrbahnmarkierungsdaten ausgewertet werden, wobei ferner wenigstens ein auf den befahrenen Untergrund (2) gerichteter Bodenradarsensor (8) des Kraftfahrzeugs (1) verwendet wird, dessen Radardaten zur Ermittlung von die Untergrundstruktur des befahrenen Untergrunds (2) beschreibenden Untergrunddaten ausgewertet werden, wobei eine Kartierungsdatenbank (12) verwendet wird, in der demselben Aufnahmeort zugeordnete, das Vorliegen von Fahrbahnmarkierungen (4) anzeigende Fahrbahnmarkierungsdaten und Untergrunddaten einander zugeordnet gespeichert sind, wobei wenigstens bei Erkennung eines Fahrbahnmarkierungen (4) verdeckenden Bodenbelags, insbesondere in den Kameradaten, anhand der Untergrunddaten eine aktuelle Untergrundstruktur mit wenigstens einem Teil der Untergrundstrukturen der Datenbank verglichen wird und bei Übereinstimmung die den Untergrunddaten der übereinstimmenden Untergrundstruktur zugeordneten Fahrbahnmarkierungsdaten verwendet werden.

    The approach relates to a method for locating roadway markings by a motor vehicle, wherein the motor vehicle has a camera, the image data from which are evaluated into roadway marking data describing the presence and the position of roadway markings. At least one ground penetrating radar sensor of the motor vehicle is directed at the ground being driven over, the radar data from which sensor is evaluated to determine ground data describing the ground structure of the ground being driven over. A mapping database is used in which roadway marking data indicating the presence of roadway markings and ground data assigned to the same recording location are stored in association with one another. At least on detection of a ground covering obscuring roadway markings in the camera data using the ground data, a current ground structure is compared on the basis of the ground data with at least one or more ground structures in the database and, in the event of a match, the roadway marking data associated with the ground data of the matching ground structure are used.


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    Titel :

    Verfahren zur Lokalisierung von Fahrbahnmarkierungen in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug


    Beteiligte:
    KHLIFI RACHID (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    10.06.2021


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA