Ein Verfahren zum Ermitteln der Ausrichtung einer Fläche (26) eines Objekts (12) in einem Erfassungsbereich vor oder hinter einem Fahrzeug (14) mittels einer Kamera (16) des Fahrzeugs (14) umfasst die folgenden Schritte: Erfassen eines ersten Bilds (22) des Erfassungsbereichs mittels der Kamera (16). Erfassen eines zweiten Bilds (24) des Erfassungsbereichs zeitlich auf die Erfassung des ersten Bilds (22) folgend und mittels der Kamera (16). Erzeugen von dem ersten Bild (22) entsprechenden ersten Bilddaten und dem zweiten Bild (24) entsprechenden zweiten Bilddaten. Ermitteln von acht Bildkoordinaten von jeweils vier Bildpunkten in dem ersten Bild (22) und dem zweiten Bild (24), die vier Punkten (a bis d) auf der Fläche (26) des Objekts (12) entsprechen, mittels der ersten Bilddaten und der zweiten Bilddaten. Ermitteln eines Normalenvektors (n) der Fläche (26) des Objekts (12) mittels der acht Bildkoordinaten. Ermitteln der Ausrichtung der Fläche (26) des Objekts (12) mittels des Normalenvektors (n).
A method for determining the orientation of a surface of an object in a detection region before or behind a vehicle by means of a camera of the vehicle comprises the following steps: detecting a first image of the detection region by means of the camera, detecting a second image of the detection region following in time on the detecting of the first image and by means of the camera, generating of first image data corresponding to the first image and second image data corresponding to the second image, determining of eight image coordinates of four pixels each in the first image and the second image, corresponding to four points on the surface of the object, by means of the first image data and the second image data, determining of a normal vector of the surface of the object by means of the eight image coordinates, determining of the orientation of the surface of the object by means of the normal vector.
Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln der Ausrichtung einer Fläche eines Objekts
2021-07-29
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
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