Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Steer-by-Wire-Lenksystems für ein Kraftfahrzeug (1), wobei das Kraftfahrzeug (1) zwei Achsen (10,20) mit jeweils zwei Rädern (RL,RR,FL,FR) umfasst, wobei die vorderen beiden Räder (FL,FR) mittels einer Vorderradlenkung und die hinteren beiden Räder (RL,RR) mittels einer Hinterradlenkung lenkbar sind und das Kraftfahrzeug (1) einen einzigen Radantrieb (2,6) umfasst, der einer der beiden Achsen (10,20) zugeordnet ist und die beiden Räder der entsprechenden Achse über ein Differential antreibt, wobei das Kraftfahrzeug (1) ein inboard-Bremssystem umfasst, und das Verfahren folgende Schritte umfasst: Überprüfen der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit; Für den Fall, dass eine Kraftfahrzeuggeschwindigkeit kleiner 40 km/h vorliegt, Aktivieren einer Hinterachslenkung; wobei bei aktiver Hinterachslenkung folgende Schritte ausgeführt werden; Deaktivieren der Vorderradlenkung und der Hinterradlenkung; Bestimmen einer Sollposition der ersten Lenkstange (SR,ref) mittels eines Soll-Radlenkwinkels (αRW,ref); Bestimmen eines Differenzantriebsmomentes (ΔT) zwischen den beiden Hinterrädern (RL,RR) zum Erreichen der Sollposition (SR,ref) mittels einer Steuereinheit.
A method can be used to control a steer-by-wire steering system for a motor vehicle that has two axles each with two wheels. Two front wheels can be steered by front-wheel steering and two rear wheels can be steered by rear-wheel steering. The motor vehicle includes a single wheel drive that is assigned to one of the two axles and drives the two wheels of the corresponding axle via a differential. The motor vehicle comprises an inboard braking system. The method involves checking the motor vehicle speed and activating rear-axle steering when a motor vehicle speed should be slower than 40 km/hr. With rear-axle steering active, the following steps are performed: deactivating front-wheel steering and rear-wheel steering, determining a reference position of a first steering rod via a reference wheel steering angle, determining a differential drive torque between the rear wheels to reach the reference position via a control unit.
Verfahren zur Steuerung eines Kraftfahrzeuges bei langsamen Geschwindigkeiten mittels Antriebsdifferenzmoment an der Hinterachse
2021-07-29
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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