Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildung von Lerndatensätzen, umfassend mindestens ein Element von Sensordaten (01) eines Fahrzeugumfelds (12, 22) sowie eine zugeordnete Objektkategorie. Es wird eine hochauflösende HD-Karte (02) bereitgestellt, welche die Lage von Objekten relativ zu einem fahrzeugunabhängigen Koordinatensystem (K) beschreibt und einem Objekt jeweils mindestens eine Objektkategorie zuordnet. Sensordaten (O1) werden relativ zu einem fahrzeugabhängigen Koordinatensystem (K10, K20) mindestens eines Fahrzeugs (10, 20) bei dessen Bewegung entlang mindestens einer Fahrzeugtrajektorie (11, 21) erfasst. Zu jedem Datenerfassungszeitpunkt wird eine Fahrzeugpose (P) derart ermittelt, dass mindestens ein Element der zu diesem Datenerfassungszeitpunkt erfassten Sensordaten (O1) unter Berücksichtigung der Fahrzeugpose (P) ein in der hochauflösenden HD-Karte (02) verzeichnetes korrespondierendes Objekt überdeckt. Diejenigen Elemente der Sensordaten (O1), welche zu einem relativ zum fahrzeugunabhängigen Koordinatensystem (K) unbeweglichen Objekt korrespondieren, werden mittels einer Binärmaske (04) selektiert. Die relativ zu dem jeweiligen fahrzeugabhängigen Koordinatensystem (K10, K20) erfassten Sensordaten (O1) werden entsprechend der jeweils ermittelten Fahrzeugpose (P) in das fahrzeugunabhängige Koordinatensystem (K) transformiert. Ein Lerndatensatz wird dadurch gebildet, dass einem mittels der Binärmaske (04) selektierten Element der Sensordaten (O1) eine Objektkategorie eines Objektes zugeordnet wird, welches in der hochauflösenden HD-Karte (02) überlappend zu dem in das fahrzeugunabhängige Koordinatensystem (K) transformierten Element der Sensordaten (O1) verzeichnet ist. Die Erfindung betrifft ferner einen Klassifikator, der mit einem Verfahren des überwachten maschinellen Lernens unter Verwendung derart gebildeter Lerndatensätze trainiert wurde.
Verfahren zur Bildung von Datensätzen für ein überwachtes maschinelles Lernen und mit derartigen Datensätzen trainierter Klassifikator
2021-12-23
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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