Der Erfindung betrifft ein Verfahren (200) zum Lokalisieren eines Fahrzeugs (102) in einer digitalen Karte. Das Fahrzeug (102) umfasst wenigstens einen Ortungssensor (106) zum satellitengestützten Erfassen einer geografischen Position des Fahrzeugs (102) und wenigstens einen Umfeldsensor (104) zum Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs (102) aufweist. Das Verfahren (200) umfasst folgende Schritte: Empfangen von Ortungsdaten (114) von dem Ortungssensor (106) und Empfangen von Umfelddaten (112) von dem Umfeldsensor (104); Extrahieren von das Umfeld des Fahrzeugs (102) beschreibenden Merkmalen (116, 118) aus den Umfelddaten (112), wobei für jedes Merkmal (116, 118) eine Merkmalpose (F1, F2, F3, F4, F5, F6, F7) und eine Merkmalklasse bestimmt werden; Zuordnen der extrahierten Merkmale (116, 118) zu Kartenmerkmalen, die in einer digitalen Referenzkarte hinterlegt sind, wobei jedem Kartenmerkmal eine Merkmalpose (PMap) und eine Merkmalklasse zugeordnet ist; Bestimmen einer Fahrzeugpose (P1, P2, P3, PN) des Fahrzeugs (102) durch Minimieren eines Schätzfehlers basierend auf einer Abweichung der Fahrzeugpose (P1, P2, P3, PN) von den Ortungsdaten (114) und einer Abweichung von Merkmalposen (F1, F2, F3, F4, F5, F6, F7) der extrahierten Merkmale (116, 118) von Merkmalposen (PMap) der zugeordneten Kartenmerkmale.
Verfahren zum Lokalisieren eines Fahrzeugs in einer digitalen Karte
2021-05-06
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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