Ein Verfahren zur Ermittlung einer Platoondynamik eines Fahrzeug-Platoons mit mindestens einem Egofahrzeug (FVi+1), einem dem Egofahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug (FVi) und einem dem Egofahrzeug nachfolgenden Fahrzeug (FVi+2) umfasst die folgenden Schritte: Erfassen eines Abstandsfehlers des Egofahrzeugs (FVi+1) und des nachfolgenden Fahrzeugs (FVi+2) und Erfassen einer geforderten Fahrzeugbeschleunigung für das Egofahrzeug (FVi+1) und für das nachfolgende Fahrzeug (FVi+2) über jeweils N Datenpunkte zum einem jeweiligen diskreten Zeitpunkt k, Bestimmen einer Abstandsfehlerdynamik aus den erfassten Abstandsfehlern und einer Sollbeschleunigungsdynamik aus den erfassten geforderten Fahrzeugbeschleunigungen, Empfangen wenigstens eines Anregungssignals, das während einer Platoonfahrt des Fahrzeug-Platoons auftritt, wobei das Bestimmen der Abstandsfehlerdynamik und der Sollbeschleunigungsdynamik initiiert wird, wenn ein Auswerten wenigstens einer Signaleigenschaft des wenigstens einen Anregungssignals das Erfüllen der vorbestimmten Eigenschaft ergibt.
The present invention relates to a method for determining the queue dynamics of a vehicle queue, which includes an autonomous vehicle, a preceding vehicle and a following vehicle.The method includes: collecting the distance error of the autonomous vehicle and collecting the distance error of the following vehicle, wherein the distance error is the difference between the distance value of the autonomous vehicle and the following vehicle relative to the corresponding preceding vehicle and the corresponding expected nominal distance value;collecting the required vehicle acceleration for the autonomous vehicle and the required vehicle acceleration for the following vehicle; determining the dynamics of the gap error from the collected gap errors and determine the dynamics of the rated acceleration from the collected required vehicle acceleration; receiving the excitation signal generated during the platoon driving of the vehicle platoon, and analyzing and evaluating the signal characteristics of the excitation signal in terms of whether it meets the pre-specified characteristics, when the analysis and evaluation of the signal characteristics of the excitation signal show that the predetermined characteristics are met, initiating the determination of the dynamics of the spacing error and the dynamics of the rated acceleration.
Verfahren und Einrichtung zur Ermittlung einer Platoondynamik eines Fahrzeug-Platoons
2021-05-27
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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