Ein Verfahren zur autonomen Fahrzeugkartenkonstruktion beinhaltet das automatische Erfassen von Standortdaten, Bewegungsdaten und Wahrnehmungsdaten von einem Fahrzeug, das eine Straße zurückgelegt hat, wobei die Wahrnehmungsdaten Daten beinhalten, die den Standort von Fahrspurkanten und Fahrspurmarkierungen für die Straße identifizieren, die Position von Verkehrszeichen, die der Straße zugeordnet sind, und den Standort von Verkehrssignalvorrichtungen für die Straße. Das Verfahren beinhaltet ferner die Vorverarbeitung, um die erfassten Wahrnehmungsdaten mit den erfassten Standortdaten, den erfassten Bewegungsdaten und den Navigationskartendaten zu verknüpfen; das Bestimmen von Fahrspurbegrenzungsdaten, Verkehrsvorrichtungs- und Schilderstandortdaten und Fahrspurniveau-Kreuzungsdaten aus den vorverarbeiteten Daten, die die durch die Fahrspurbegrenzungsdaten identifizierten kreuzenden und angrenzenden Fahrspuren verbinden; und das Speichern der Fahrspurbegrenzungsdaten, der Verkehrsvorrichtungs- und Schilderstandsdaten und der Fahrspurniveau-Kreuzungsdaten in einer Kartendatei, die zur Verwendung durch ein autonomes Fahrzeug konfiguriert ist.
A method for autonomous vehicle map construction includes automatically capturing location data, movement data, and perception data from a vehicle that has traveled down a road, wherein the perception data includes data that identifies the location of lane edges and lane markers for the road, the location of traffic signs associated with the road, and the location of traffic signaling devices for the road. The method further includes pre-processing to associate the captured perception data with the captured location data, captured movement data, and navigation map data; determining, from the pre-processed data, lane boundary data, traffic device and sign location data, and lane level intersection data that connects the intersecting and adjoining lanes identified through the lane boundary data; and storing the lane boundary data, traffic device and sign location data, and lane level intersection data in a map file configured for use by an autonomous vehicle.
SYSTEM ZUM ABLEITEN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS, DAS EINE FAHRBARE KARTE ERMÖGLICHT
2020-05-14
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |