Ein Kraftfahrzeug schließt einen Aktuator ein, der konfiguriert ist zum Steuern der Fahrzeuglenkung, Beschleunigung oder des Umschaltens, einen Sensor, der konfiguriert ist zum Bereitstellen von Signalen, die einen seitlichen Abstand zwischen einer aktuellen Position des Fahrzeugs in Bezug auf einen gewünschten Pfad anzeigen, und eine Steuerung. Die Steuereinheit ist dazu konfiguriert, als Reaktion auf eine Bestimmung, dass der seitliche Abstand einen Schwellenwert übersteigt, automatisch den Aktuator gemäß einem Zwischenpfad zu steuern. Der Zwischenpfad wird automatisch von der Steuereinheit definiert und basiert auf einem B-Spline, der durch eine erste Positions-Randbedingung an der aktuellen Position des Fahrzeugs, eine zweite Positions-Randbedingung an einer Übergangsposition in Bezug auf die gewünschte Fahrzeugspur, eine erste Krümmungs-Randbedingung basierend auf einer aktuellen Fahrzeug-Giergeschwindigkeit und eine zweite Krümmungs-Randbedingung basierend auf einer Krümmung der gewünschten Fahrzeugspur an der Übergangsposition definiert wird. Der Zwischenpfad wird ferner auf der Grundlage einer Kostenfunktion optimiert.
An automotive vehicle includes an actuator configured to control vehicle steering, acceleration, or shifting, a sensor configured to provide signals indicative of a lateral distance between a current vehicle location relative to a desired path, and a controller. The controller is configured to, in response to a determination that the lateral distance exceeds a threshold, automatically control the actuator according to an interstitial path. The interstitial path is automatically defined by the controller, and is based on a b-spline defined by a first position boundary condition at the current vehicle location, a second position boundary condition at a merge location relative to the desired vehicle path, a first curvature boundary condition based on a current vehicle yaw rate, and a second curvature boundary condition based on a curvature of the desired vehicle path at the merge location. The interstitial path is further optimized based on a cost function.
SYSTEM UND VERFAHREN ZUR AUTOMATISIERTEN STEUERUNG EINES FAHRZEUGS
2020-04-02
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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