Verfahren zur Regelung eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass ein modell-prädiktiver Regler wenigstens eine Stellgröße (u) für wenigstens eine der Vielzahl von Regelstrecken für die Beeinflussung eines Fahrverhaltens eines Fahrzeugs vorgibt (206), wobei die wenigstens eine Stellgröße (u) abhängig von einem zeit-diskreten dynamischen Modell des zu regelnden Fahrzeugs bestimmt wird (204), wobei für einen aktuellen Zustand des Modells eine Trajektorie zukünftiger Zustände des Modells bis zu einem Zeithorizont bestimmt wird (204), wobei die Trajektorie abhängig von einer Änderung der wenigstens einen Stell größe (Δu(k)) bestimmt wird, und wobei die Änderung der wenigstens einen Stellgröße (Δu(k)) für die Bestimmung der Trajektorie mittels wenigstens einer Laguerre-Funktion approximiert ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Trajektorie abhängig von einem Gütemaß (J) bestimmt wird, wobei das Gütemaß (J) von einer Regelabweichung (e) und einem Regelaufwand abhängt, und dass das Gütemaß (J) abhängig von wenigstens einem Grenzwert definiert ist, der eine Begrenzung eines Stellbereichs eines Aktuators oder eine Begrenzung für den Wert einer Stellgröße (u) für wenigstens eine der Vielzahl von Regelstrecken charakterisiert.
Vorrichtung und Verfahren zur Regelung eines Fahrzeugs
2020-12-17
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
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