Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum näherungsweisen Ermitteln des Schwimmwinkels eines zweispurigen zweiachsigen Fahrzeugs und/oder zumindest der relativen Änderung der Schräglaufsteifigkeit beispielsweise an dessen Hinterachse, unter Auswertung der Bildaufnahmen einer am Fahrzeug befestigten Kamera oder der Signale eines Radarsensors. Dabei wird fortlaufend aus den verfügbaren Bildaufnahmen oder Radarsensor-Signalen der Schwimmwinkel als Arcustangens des Quotienten aus der Fahrzeug-Quergeschwindigkeit an dessen Hinterachse und der Fahrzeug-Längsgeschwindigkeit ermittelt und dieser so ermittelte Schwimmwinkel mit einem mathematischen Modell zur Berechnung des Schwimmwinkels an der Fahrzeug-Hinterachse abgeglichen und daraus ein Modellparameter dieses mathematischen Modells bestimmt. Daraufhin kann bei unveränderter Fahrzeugmasse auch ohne verfügbare Bildaufnahmen oder Radarsensor-Signale eine mathematische Schwimmwinkelbestimmung nach dem mathematischen Modell aus der messbaren Fahrzeug-Querbeschleunigung durchgeführt werden. Ferner kann aus dem gemessenen Schwimmwinkel und der gemessenen Querbeschleunigung sowie dem genannten Modellparameter eine relative Änderung der Schräglaufsteifigkeit und/oder des Reibwerts an der jeweiligen Fahrzeug-Achse des Fahrzeugs ermittelt werden.
Verfahren zum näherungsweisen Ermitteln des Schwimmwinkels oder der Schräglaufsteifigkeit an einer Achse eines Fahrzeugs
2019-11-21
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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