Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung wenigstens eines Positionssensors (1) in einem Fahrzeug (2), aufweisend die Schritte: Speichern einer Karte in dem Fahrzeug (2) mit wenigstens einer virtuellen Ortsinformation aus der Umgebung einer vordefinierten Kalibrierstrecke (4), Bewegen des Fahrzeugs (2) auf der vordefinierten Kalibrierstrecke (4), Erkennen wenigstens einer tatsächlichen Ortsinformation (5) durch den wenigstens einen Positionssensor (1), während sich das Fahrzeug (2) auf der vordefinierten Kalibrierstrecke (4) bewegt, Durchführen eines Vergleichs zwischen der wenigstens einen virtuellen Ortsinformation und der wenigstens einen tatsächlichen Ortsinformation (5), Berechnen einer kartenbasierten Bewegung des Fahrzeugs (2) innerhalb der gespeicherten Karte basierend auf dem Vergleich, Berechnen einer odometriebasierten Bewegung des Fahrzeugs (2), und Kalibrierung des wenigstens einen Positionssensors (1) anhand eines Vergleichs zwischen der kartenbasierten Bewegung und der odometriebasierten Bewegung. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm (7), ein Speichermittel mit einem darauf gespeicherten Computerprogramm (7), ein Steuergerät (3) mit einem darin installierten Computerprogramm (7) sowie eine Kalibrierstrecke (4) zur Kalibrierung des Positionssensors (1).
A method for calibrating at least one position sensor in a vehicle, comprising: saving a map in the vehicle with at least one item of virtual location information from the environment of a predefined calibration route, moving the vehicle on the predefined calibration route, detecting at least one item of actual location information via the at least one position sensor while the vehicle moves on the predefined calibration route, carrying out a comparison between the at least one item of virtual location information and the at least one item of actual location information, calculating a map-based movement of the vehicle within the saved map based on the comparison, calculating an odometry-based movement of the vehicle, and calibrating the at least one position sensor based on a comparison between the map-based movement and the odometry-based movement.
Verfahren zur Kalibrierung eines Positionssensors in einem Fahrzeug, Computerprogramm, Speichermittel, Steuergerät und Kalibrierstrecke
2019-10-10
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Europäisches Patentamt | 2019
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