Ein Fahrzeug, System und Verfahren zum autonomen Navigieren des Fahrzeugs. Eine Referenztrajektorie zum Navigieren eines Trainingsverkehrsszenarios entlang eines Straßenabschnitts wird an einem Prozessor des Fahrzeugs empfangen. Der Prozessor ermittelt einen Koeffizienten für eine Kostenfunktion, die einer Kandidatentrajektorie zugeordnet ist, welche die Referenztrajektorie simuliert. Der ermittelte Koeffizient wird einem neuronalen Netz bereitgestellt, um das neuronale Netz zu trainieren. Das trainierte neuronale Netz erzeugt eine Navigationstrajektorie zum Navigieren des Fahrzeugs unter Verwendung eines durch das neuronale Netz bestimmten Kostenkoeffizienten. Das Fahrzeug wird unter Verwendung der Navigationstrajektorie entlang des Straßenabschnitts navigiert.

    A vehicle, system and method of autonomous navigation of the vehicle. A reference trajectory for navigating a training traffic scenario along a road section is received at a processor of the vehicle. The processor determines a coefficient for a cost function associated with a candidate trajectory that simulates the reference trajectory. The determined coefficient is provided to a neural network to train the neural network. The trained neural network generates a navigation trajectory for navigating the vehicle using a cost coefficient determined by the neural network. The vehicle is navigated along the road section using the navigation trajectory.


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    Titel :

    TRAJEKTORIENPLANER MIT DYNAMISCHEM KOSTENLERNEN FÜR AUTONOMES FAHREN


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    04.07.2019


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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