Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erstellen einer Fahrstrategie eines Fahrzeugs (10), aufweisend die Verfahrensschritte:a) Festlegen wenigstens eines Zielpunkts, der von einer Ist-Position beabstandet ist;b) Durchführen einer Umfeldbeobachtung durch wenigstens einen Sensor des Fahrzeugs (10), wobei das Umfeld auf Fahrzeuge (14) als potentielle Kollisionsobjekte auf wenigstens einem Weg von der Ist-Position zu dem Zielpunkt untersucht wird; undc) Erstellen einer Fahrstrategie zum Erreichen des wenigstens einen Zielpunkts startend von der Ist-Position (16), unter Verwendung einer Graphsuche mittels eines Graphsuchalgorithmus, wobei unter Verwendung des Graphsuchalgorithmus zum Erstellen der Fahrstrategie in einem Schritt eine Fahrtrajektorie (26) und ein Geschwindigkeitsprofil derart erstellt wird, dass gleichermaßen ein Vergrößern, Verkleinern oder Beibehalten einer aktuell anliegenden Geschwindigkeit und ein Beibehalten der Fahrtrichtung, ein Lenkeinschlag in Fahrtrichtung nach links und ein Lenkeinschlag in der Fahrtrichtung nach rechts in Betracht gezogen werden.
The invention relates to a method for creating a driving strategy of a vehicle (10), comprising the method steps: a) defining at least one destination, which is spaced apart from a current position; b) carrying out an observation of surroundings by at least one sensor of the vehicle (10), wherein the surroundings are examined for vehicles (14) as potential collision objects on at least one route from the current position to the destination; and c) creating a driving strategy for reaching the at least one destination, starting from the current position (16), using a graph search by means of a graph search algorithm, wherein, using the graph search algorithm to create the driving strategy, in one step, a driving trajectory (26) and a velocity profile are created such that an increasing, reducing or maintaining of a currently applied velocity and a maintaining of the travel direction, a steering movement to the left in the direction of travel and a steering movement to the right in the direction of travel are taken into equal consideration.
Verfahren zum Erzeugen einer Fahrstrategie eines Fahrzeugs
2019-07-25
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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