Ein Steuerungssystem (10) ist zum Einsatz in einem eigenen Kraftfahrzeug (12) geeignet und dazu eingerichtet und bestimmt, eine aktuelle Fahrsituation des eigenen Kraftfahrzeugs und weiterer Kraftfahrzeugs zu überwachen und eine optimale Trajektorie für ein folgendes Fahrmanöver des eigenen Kraftfahrzeugs (12) zu bestimmen, der das eigene Kraftfahrzeug (12) folgen soll, basierend auf der Steuerung bereitgestellten Umfelddaten des eigenen Kraftfahrzeugs (12). Das Steuerungssystem ist dazu eingerichtet und bestimmt, Information bezüglich einer aktuellen Fahrsituation des eigenen Kraftfahrzeugs (12) und/oder mindestens eines anderen Kraftfahrzeugs basierend auf den bereitgestellten Umfelddaten zu ermitteln. Weiter ist das Steuerungssystem (10) dazu eingerichtet und bestimmt, basierend auf der Information bezüglich der aktuellen Fahrsituation des eigenen Kraftfahrzeugs und/oder des anderen Kraftfahrzeugs eine Mehrzahl lateraler Positionen und eine Mehrzahl longitudinaler Positionen und/oder Geschwindigkeiten zu ermitteln. Das Steuerungssystem (10) ist schließlich dazu eingerichtet und bestimmt, aus der Mehrzahl lateraler Positionen und der Mehrzahl longitudinaler Positionen und/oder Geschwindigkeiten Haltepunkte für eine optimale Trajektorie zu ermitteln, der das eigene Kraftfahrzeug (12) beim Ausführen eines Fahrmanövers folgen soll und die optimale Trajektorie für das eigene Kraftfahrzeug (12) mittels einer splinebasierten Interpolation zwischen den ermittelten Haltepunkten und entsprechend der lateralen Positionen an den Haltepunkten zu bestimmen.

    A control system (10) is suitable for use in a subject motor vehicle (12) and is set up and designed to monitor a current driving situation of the subject motor vehicle and a further motor vehicle and to determine an optimum trajectory for a subsequent driving maneuver of the subject motor vehicle (12) which is to be followed by the subject motor vehicle (12), based on environment data provided to the controller of the subject motor vehicle (12). The control system is set up and designed to obtain information relating to a current driving situation of the subject motor vehicle (12) and/or at least one other motor vehicle based on the environment data provided. Furthermore, the control system (10) is set up and designed to determine a plurality of lateral positions and a plurality of longitudinal positions and/or speeds on the basis of the information relating to the current driving situation of the subject motor vehicle and/or of the other motor vehicle. Finally, the control system (10) is set up and designed to determine stopping points for an optimum trajectory, which the subject motor vehicle (12) is to follow when performing a driving maneuver, from the plurality of lateral positions and the plurality of longitudinal positions and/or speeds and to determine the optimum trajectory for the subject motor vehicle (12) by means of a spline-based interpolation between the determined stopping points and according to the lateral positions at the stopping points.


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    Titel :

    Steuerungssystem und Steuerungsverfahren zum samplingbasierten Planen möglicher Trajektorien für Kraftfahrzeuge


    Beteiligte:
    BUSS MARKUS (Autor:in) / KELLER MARTIN (Autor:in) / GLANDER KARL-HEINZ (Autor:in) / LIENKE CHRISTIAN (Autor:in) / WISSING CHRISTIAN (Autor:in) / SCHMIDT MANUEL (Autor:in) / HOMANN ANDREAS (Autor:in) / BERTRAM TORSTEN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-04-30


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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