Verfahren zur Ermittlung des Knickwinkels eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem mit einer Deichsel (4) angehängten Anhänger (3) durch Erkennung der Anhängerdeichsel (4) mit einer digitalen Rückfahrkamera mit variablen Belichtungszeiten, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:a) Aufnehmen eines ersten Farbbildes der rückwärtigen Umgebung des Zugfahrzeugs, wobei dem Farbbild der HSV-Farbraum zugrunde liegt,b) Untersuchen der Farbwerte H, Sättigungswerte S und Helligkeitswerte V benachbarter Flächen eines auszuwertenden Bereichs (10) des Fahrzeugumfelds,c) Bestimmen der Deichsel (4) aus dem ersten Farbbild mittels eines Kantendetektionsverfahrens zur Ermittlung des Knickwinkels, falls die Farbwerte H, Sättigungswerte S und Helligkeitswerte V benachbarter Flächen im auszuwertenden Bereich (10) im wesentlichen gleich sind, wobei im wesentlichen gleich dadurch definiert ist, dass sich die jeweiligen Werte Farbe H, Sättigung S und Helligkeit V benachbarter Flächen um maximal eine erste Schwelle in Prozent unterscheiden,d) Aufnehmen eines zweiten Bildes im HSV-Farbraum, falls im ersten Farbbild die Farbwerte H und Sättigungswerte S benachbarter Flächen im auszuwertenden Bereich (10) im wesentlichen gleich sind, während die Helligkeitswerte V der benachbarten Flächen stark voneinander abweichen, wobei stark voneinander abweichen dadurch definiert ist, dass die Helligkeitswerte V benachbarter Flächen sich um mehr als eine zweite Schwelle in Prozent voneinander unterscheiden, wobei die Belichtungszeit des zweiten Farbbildes so gewählt wird, dass die Helligkeitswerte V der benachbarten Flächen innerhalb des auszuwertenden Bereichs (10) des Fahrzeugumfelds im wesentlichen gleich sind,e) Bestimmen der Deichsel (4) aus dem zweiten Farbbild mittels eines Kantendetektionsverfahrens zur Ermittlung des Knickwinkels.
The invention relates to a method and to a device for determining the articulation angle of a combination, consisting of a towing vehicle and a trailer attached using a tongue, by identifying the hitch tongue using a digital back-up camera with variable exposure times, the following steps being carried out: a) recording a first color image of the rear environment of the towing vehicle, the color image being based on the HSY color space, b) analyzing the hue values, saturation values and brightness values of adjacent surfaces of a vehicle-environment region that is to be evaluated, c) determining the tongue from the first color image using an edge detection method in order to determine the articulation angle if the hue values, saturation values and brightness values of adjacent surfaces in the region that is to be evaluated are substantially equal, “substantially equal” meaning that the values of hue, saturation and brightness of adjacent surfaces differ by at most a first threshold in percent, d) recording a second color image in the HSY color space if in the first color image the hue values and saturation values of adjacent surfaces in the region that is to be evaluated are substantially equal while the brightness values of the adjacent surfaces deviate greatly from each other, “deviate greatly from each other” meaning that the brightness values of adjacent surfaces differ from each other by more than a second threshold in percent, the exposure time of the second color image being selected in such a way that the brightness values of the adjacent surfaces within the vehicle-environment region that is to be evaluated are substantially equal, e) determining the tongue from the second color image by means of an edge detection method in order to determine the articulation angle.
Verfahren, Vorrichtung und deren Verwendung zur Ermittlung des Knickwinkels eines Gespanns
2020-07-09
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG DES KNICKWINKELS EINES GESPANNS
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