Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrzeuglenksteuerung in einem autonomen angetrieben oder halbautonom angetriebenen Fahrzeug (14), das einen Anhänger (16) zieht, um zu verhindern, dass der Anhänger (16) in einer Kurve (20) eine Fahrspur (12) verlässt, die das Fahrzeug (14) fährt, worin das Verfahren Folgendes umfasst:das Bestimmen eines Krümmungsradius der Kurve (20) und einer Spurbreite der Fahrspur (12), und eine Länge des Anhängers (16);das Bestimmen, wann das Fahrzeug (14) die Kurve (20) betreten hat;das Bestimmen eines aktuellen Lenkwinkels (δ) des Fahrzeugs (14);das Bestimmen eines aktuellen Kurvenradius des Fahrzeugs (14) für das Fahren durch die Kurve (20) unter Verwendung des gegenwärtigen Lenkwinkels (δ);das Bestimmen eines Wenderadius des Anhängers (16) unter Verwendung des gegenwärtigen Kurvenradius des Fahrzeugs (14) und anderer Parameter;das Bestimmen, dass der Anhänger (16) auf der Grundlage des Krümmungsradius der Kurve (20) und des Kurvenradius des Anhängers (16) aus der Fahrspur (12) kreuzen wird;das Berechnen eines Startwende-Radius des Fahrzeugs (14) für eine Startposition der Kurve (20);das Berechnen eines Endwende-Radius des Fahrzeugs (14) für eine Endposition der Kurve (20);das Bestimmen eines Wende-Endpunkts nahe der Endposition;das Bestimmen eines Wende-Startpunkt nahe der Startposition;das Bestimmen eines gewünschten Weges des Fahrzeugs (14) durch die Kurve (20), sodass verhindert wird, dass der Anhänger (16) die Fahrspur (12) verlässt, wobei das Bestimmen das Lösen einer Polynomgleichung unter Verwendung des Startwende-Radius, des Endwende-Radius und des Wende-Endpunktes oder des Wende-Startpunkts umfasst; unddas Lenken des Fahrzeugs (14) entlang des gewünschten Weges durch die Kurve (20).

    A method for providing vehicle steering control through a curve in an autonomously driven or semi-autonomously driven vehicle that is towing a trailer. The method determines that the trailer will cross out of the travel lane based on the curvature of the curve and the turn radius of the trailer. The method calculates a start turn radius of the vehicle for a start location of the curve, an end turn radius of the vehicle for an end location of the curve, and a turn end point proximate the end location or a turn start point proximate the start location. The method provides initial and boundary conditions for determining a desired path of the vehicle through the curve that prevents the trailer from crossing out of the lane and determines the desired path based on the initial and boundary conditions by solving a polynomial equation.


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    Titel :

    SYSTEM UND VERFAHREN ZUM BEREITSTELLEN EINES KORRIGIERTEN SPURFOLGEWEGES DURCH EINE KURVE FÜR ANHÄNGERFAHRZEUGE


    Beteiligte:
    LEE JIN-WOO (Autor:in) / LITKOUHI BAKHTIAR B (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2024-05-08


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung



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