Eine Steuerung empfängt Ausgaben von einer Vielzahl von Sensoren, wie einer Kamera, einem LIDAR-Sensor, einem RADAR-Sensor und einem Ultraschallsensor. Die einem Objekt entsprechenden Sensorausgaben werden einem Tracklet zugewiesen. Anschließende Ausgaben von einem beliebigen der Sensoren, die dem Objekt entsprechen, werden ebenfalls dem Tracklet zugewiesen. Anhand der dem Tracklet zugewiesenen Sensorausgaben wird eine Bahn des Objekts berechnet, wie beispielsweise durch Kalman-Filtern. Für jede dem Tracklet zugewiesene Sensorausgabe wird eine Wahrscheinlichkeit aktualisiert, wie beispielsweise durch eine Aktualisierung der Wahrscheinlichkeit nach Bayes. Wenn die Wahrscheinlichkeit eine Schwellenbedingung erfüllt, wird das Objekt als vorhanden eingestuft, und es wird eine Warnung erzeugt oder eine autonome Hindernisvermeidung in Bezug auf eine erwartete Position des Objekts durchgeführt.
A controller receives outputs form a plurality of sensors such as a camera, LIDAR sensor, RADAR sensor, and ultrasound sensor. Sensor outputs corresponding to an object are assigned to a tracklet. Subsequent outputs by any of the sensors corresponding to that object are also assigned to the tracklet. A trajectory of the object is calculated from the sensor outputs assigned to the tracklet, such as by means of Kalman filtering. For each sensor output assigned to the tracklet, a probability is updated, such as using a Bayesian probability update. When the probability meets a threshold condition, the object is determined to be present and an alert is generated or autonomous obstacle avoidance is performed with respect to an expected location of the object.
OBJEKTVERFOLGUNG MIT SENSORFUSION INNERHALB EINES PROBABALISTISCHEN RAHMENS
2018-05-09
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Europäisches Patentamt | 2020
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