Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren einer Kameraeinrichtung (4) eines Fahrzeugs (1), mit einem a) Erzeugen einer Referenz-Draufsicht (7a-7d) auf eine Umgebung (10) des Fahrzeugs (1) aus Bilddaten einer Referenz-Kamera (5a-5d) der Kameraeinrichtung (4); einem b) Erzeugen einer weiteren Draufsicht (9a) auf die Umgebung (10) aus Bilddaten einer weiteren Kamera (8a) der Kameraeinrichtung (4), wobei die Bilddaten der weiteren Kamera (8a) in einem vorgegebenen zeitlichen Abstand (Δt) nach den Bilddaten der Referenz-Kamera (5a-5d) aufgenommen werden; einem c) räumlichen Korrelieren der Referenz-Draufsicht (7a-7d) und der weiteren Draufsicht (9a) anhand eines Bildvergleichs von Referenz-Draufsicht (7a-7d) und weiterer Draufsicht (9a) durch eine Recheneinheit (6) der Kameraeinrichtung (4); und einem d) Berechnen eines Versatzes (dx, dy) der weiteren Draufsicht (9a) relativ zu der Referenz-Draufsicht (7a-7d) in einer Fahrzeug-Längsrichtung (x) oder einer Fahrzeug-Querrichtung (y) durch die Recheneinheit (6) in Abhängigkeit eines Ergebnisses des Korrelierens; sowie einem e) Automatischen Kalibrieren der weiteren Kamera (8a) relativ zu der Referenz-Kamera (5a-5d) anhand des berechneten Versatzes (dx, dy), um die Kameraeinrichtung (4) bezüglich einer Position einer Kamera (8a) der Kameraeinrichtung (4) automatisiert zu kalibrieren.
The invention relates to a method for calibrating a camera device (4) of a vehicle (1), including a) generating a reference top view (7a- 7d) to an environment (10) of the vehicle (1) from image data of a reference camera (5a-5d) of the camera device (4); b) generating a further top view (9a) to the environment (10) from image data of a further camera (8a) of the camera device (4), wherein the image data of the further camera (8a) is captured in a presettable time interval (Δt) after the image data of the reference camera (5a-5d); c) spatially correlating the reference top view (7a-7d) and the further top view (9a) based on an image comparison of reference top view (7a-7d) and further top view (9a) by a computing unit (6) of the camera device (4); and d) calculating an offset (dx, dy) of the further top view (9a) relative to the reference top view (7a-7d) in a vehicle longitudinal direction (x) or a vehicle transverse direction (y) by the computing unit (6) depending on a result of the correlation; as well as e) automatically calibrating the further camera (8a) relative to the reference camera (5a- 5d) based on the calculated offset (dx, dy) to calibrate the camera device (4) with respect to a position of a camera (8a) of the camera device (4) in automated manner.
Kalibration einer Fahrzeug-Kameraeinrichtung in Fahrzeuglängsrichtung oder Fahrzeugquerrichtung
2018-11-08
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Kopplung eines Fahrzeugs mit einer externen Kameraeinrichtung
Europäisches Patentamt | 2015
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