Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer Längsposition eines Fahrzeugs, insbesondere eines autonom fahrenden, Fahrzeugs, wobei mittels eines Längspositionsreglers (7.1) aus einer längsdynamischen Vorsteuersollgröße (a_set) und aus längsdynamischen Regelfehlergrößen (s_err, v_err, a_err) ein Längsbeschleunigungsstellsignal (U_asoll_sum, U_asoll) für eine auf eine Antriebseinrichtung (9) und Bremseinrichtung (10) des Fahrzeugs wirkende unterlagerte Beschleunigungsregeleinheit (8) erzeugt wird und wobei ein aktueller, einem aktuellen Zeitpunkt (t) entsprechender Regelreferenzpunkt (P0) und mindestens ein vorausliegender, einem vorgebbaren Vorausschauzeitpunkt (t, ...., t) entsprechender Regelreferenzpunkt (P, ..., P) als regelrelevante Zeitpunkte bestimmt werden, für jeden der Regelreferenzpunkte (P, P, ..., P) aktuelle bzw. prädizierte Ist-Soll-Abweichungen einer Längsposition (s), einer Fahrgeschwindigkeit (v) und Beschleunigung (a) ermittelt und der Bildung der längsdynamischen Regelfehlergrößen (s_err, v_err, a_err) zugrunde gelegt werden, und für jeden der Regelreferenzpunkte (P, P, ..., P) Sollwerte einer Beschleunigung (a) bestimmt und der Bildung der längsdynamischen Vorsteuersollgröße (a_set) zugrunde gelegt werden.Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Regelung der Längsposition eines Fahrzeuges.
A method for controlling a longitudinal position of a vehicle involves a longitudinal positioning control system generating a longitudinal acceleration control signal from a longitudinal dynamic feedforward set point and from longitudinal dynamic control error quantities for a subordinate acceleration control unit acting on a drive device and braking device of the vehicle. A current control reference point corresponding to a current time point and at least one forward control reference point corresponding to a presettable look-ahead time point are determined as control-relevant time points, current or predicted actual/required deviations of a longitudinal position, of a driving speed and of acceleration are determined for each of the control reference points and provide the basis for forming the longitudinal dynamic control error quantities, and required values of an acceleration are determined for each of the control reference points and provide the basis for forming the longitudinal dynamic feedforward set point.
Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer Längsposition eines Fahrzeugs
2019-04-04
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
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