Verfahren zum Schätzen von Reibwerten (µ, µ) eines Rades (22) eines Fahrzeugs (50) gegenüber einem Untergrund, umfassend die folgenden Schritte:Zerlegen einer bereitgestellten Trajektorie (20) in einzelne Kurvensegmente (21) mittels einer Steuerung (3),Schätzen einer Seitenkraft (F) und eines Schräglaufwinkels (α) für eine Vorderachse des Fahrzeugs (50) mittels einer Zustandsschätzeinrichtung (2) über ein Einspurmodell unter Berücksichtigung von beim Durchfahren des jeweiligen Kurvensegments (21) von mindestens einem Sensor (7-1 bis 7-6) erfassten Zustandsgrößen des Fahrzeugs (50),Zuordnen jeweils geschätzter Seitenkräfte (F) und Schräglaufwinkel (α) zu den zugehörigen einzelnen Kurvensegmenten (21) und Hinterlegen dieser Wertepaare in einem Speicher (4) mittels der Steuerung (3),Schätzen einer Reifenkennlinie (17) für jedes der Kurvensegmente (21) auf Grundlage der für das jeweilige Kurvensegment (21) in dem Speicher (4) hinterlegten Wertepaare mittels einer Kennlinienschätzeinrichtung (5),Schätzen eines Reibwertes (µ, µ) für jedes Kurvensegment (21) auf Grundlage der jeweils geschätzten Reifenkennlinie (17) mittels einer Reibwertschätzeinrichtung (6),Hinterlegen der geschätzten Reibwerte (µ, µ) zu den jeweils zugehörigen Kurvensegmenten (21) in einer Reibwertkarte (16) mittels der Steuerung (3).
Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen von Reibwerten eines Rades eines Fahrzeugs gegenüber einem Untergrund
2019-08-29
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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