Verfahren zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines selbstbalancierenden Fahrzeuges (1), welches Fahrzeug (1) zwei zueinander bewegbare Fahrzeugteile (2, 3) aufweist, wobei jedem der beiden Fahrzeugteile (2, 3) eine Trittfläche (5, 6) und ein Antriebsrad (7, 8) zugeordnet sind, wobei die beiden Antriebsräder (7, 8) unabhängig voneinander antreibbar sind, zu welchem Zweck jedem der beiden Antriebsräder (7, 8) ein Elektromotor (16, 17) zugeordnet ist, wobei diese Elektromotoren (16, 17) von einem elektronischen Steuergerät (18) ansteuerbar sind, das mit einer Anzahl Sensoreinheiten (19, 20, 21) verbindbar ist, mit deren Hilfe der Neigungswinkel (N) wenigstens einer der beiden Trittflächen (5, 6) sowie die Fahrzeuggeschwindigkeit (v) ermittelbar ist, wobei das elektronische Steuergerät (18) die beiden Elektromotoren (16, 17) mit dem Ziel des Ausgleichs der ermittelten Neigungswinkel (N) hin zu einem Neigungswinkelsollwert (N_soll) ansteuert, dadurch gekennzeichnet, daß ein von einem Neigungswinkelstandardsollwert (N_soll_standard) verschiedener Neigungswinkelbremssollwert (N_soll_brems) vorgesehen ist und daß bei einem Überschreiten eines Geschwindigkeitsgrenzwertes (v_grenz) des Fahrzeuges (1) der Neigungswinkelstandardsollwert (N_soll_standard) durch den Neigungswinkelbremssollwert (N_soll_brems) ersetzt wird, wobei der Neigungswinkelstandardsollwert (N_soll_standard) durch den Neigungswinkelbremssollwert (N_soll_brems) während eines Zeitraums der Überschreitung des Geschwindigkeitsgrenzwertes (v_grenz) für einen begrenzten Bremszeitraum (Δt) ersetzt wird.
Geschwindigkeitsbegrenzung für ein selbstbalancierendes Fahrzeug
2019-11-14
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / A63C SKATES , Schlittschuhe / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |