Verfahren für autonomes Fahren, aufweisend:Erzeugen von 3D-Punkten, die Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs darstellen, mit einem 3D-Sensor; undmit Hilfe einer Rechenvorrichtung:Identifizieren einer zeitlichen Folge von 3D-Punkte-Clustern, die dasselbe Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs als einen Track darstellen, anhand der 3D-Punkte;Identifizieren von cluster-basierten Klassifikatoren des Objekts auf Basis von identifizierten lokalen Merkmalen für die Cluster in dem Track;Identifizieren von track-basierten Klassifikatoren des Objekts auf Basis von identifizierten globalen Merkmalen für den Track;Kombinieren der cluster-basierten Klassifikatoren und der track-basierten Klassifikatoren zum Klassifizieren des Objekts, wobei die cluster-basieren Klassifikatoren auf Basis der Informationsmenge über die Cluster, durch welche sie identifiziert werden, gewichtet werden, und wobei die Gewichtung mit zunehmender Informationsmenge steigt; undSteuern des Fahrzeugs entlang einer Fahrtroute auf Basis der Objektklassifikation.

    A method of autonomous driving includes generating, with a 3D sensor, 3D points representing objects in the environment surrounding a vehicle. The method further includes, with a computing device, identifying, from the 3D points, a temporal series of clusters of 3D points representing the same object in the environment surrounding the vehicle as a track, identifying cluster-based classifiers for the object based on identified local features for the clusters in the track, identifying track-based classifiers for the object based on identified global features for the track, combining the cluster-based classifiers and the track-based classifiers to classify the object, with the cluster-based classifiers being weighted based on an amount of information on the clusters from which they are identified, and with the weight increasing with increasing amounts of information, and driving the vehicle along a route based on the object's classification.


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    Titel :

    Klassifikation von durch 3D-Sensoren erfassten Objekten


    Beteiligte:
    DELP MICHAEL J (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    16.05.2019


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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