Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (200), die Folgendes aufweist:- eine Entscheidungseinrichtung (214) für zusätzliches Giermoment, die ein zusätzliches Giermoment auf der Basis einer Gierrate eines Fahrzeugs (100) entscheidet;- eine Schleudertendenz-Bestimmungseinrichtung (228), die eine Bestimmung hinsichtlich einer Schleudertendenz des Fahrzeugs (100) vornimmt;- eine Rotationsdifferenz-Entscheidungseinrichtung (236), die einen Rotationsdifferenz-Steuerungsbetrag zum Steuern einer Rotationsdifferenz zwischen einem linken und einem rechten Vorderrad des Fahrzeugs entscheidet, um die Rotationsdifferenz zu reduzieren, wenn bei dem Fahrzeug (100) die Schleudertendenz festgestellt wird;- eine Brems-/Antriebskraft-Entscheidungseinrichtung (240, 242) für die Hinterräder, die einen Hinterrad-Brems-/Antriebskraft-Steuerungsbetrag zum Steuern der Brems-/Antriebskräfte des linken und des rechten Hinterrads des Fahrzeugs (100) auf der Basis des zusätzlichen Giermoments entscheidet;- eine Brems-/Antriebskraft-Entscheidungseinrichtung (240, 242) für die Vorderräder, die einen Vorderrad-Brems-/Antriebskraft-Steuerungsbetrag zum Steuern der Brems-/Antriebskräfte des linken und des rechten Vorderrads des Fahrzeugs (100) auf der Basis des Rotationsdifferenz-Steuerungsbetrags entscheidet, und- eine Fahrzeugschlupfwinkel-Ermittlungseinrichtung (222, 224), die einen ersten Fahrzeugschlupfwinkel des Fahrzeugs (100) ermittelt, wobei der erste Fahrzeugschlupfwinkel anhand von von einem Sensor oder Sensoren ermittelter Information hinsichtlich einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (100) bestimmt wird,wobei die Rotationsdifferenz-Entscheidungseinrichtung (236) den Rotationsdifferenz-Steuerungsbetrag auf der Basis des ersten Fahrzeugschlupfwinkels entscheidet,wobei die Fahrzeugschlupfwinkel-Ermittlungseinrichtung (222, 224) ferner einen zweiten Fahrzeugschlupfwinkel des Fahrzeugs ermittelt, wobei der zweite Fahrzeugschlupfwinkel anhand eines Fahrzeugmodells bestimmt wird, undwobei die Rotationsdifferenz-Entscheidungseinrichtung (236) den Rotationsdifferenz-Steuerungsbetrag auf der Basis des ersten Fahrzeugschlupfwinkels und einer Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeugschlupf-winkel entscheidet.
A vehicle control apparatus includes an additional yaw moment decider that decides an additional yaw moment based on a yaw rate of a vehicle, a spin tendency determiner that makes a determination as to a spin tendency of the vehicle, a rotation difference decider that decides a rotation difference control amount for controlling a difference in rotation between left and right front wheels of the vehicle so as to reduce the difference in rotation, when the vehicle is determined to have the spin tendency, a rear wheel braking/driving force decider that decides a rear wheel braking/driving force control amount for controlling braking/driving forces of left and right rear wheels of the vehicle based on the additional yaw moment, and a front wheel braking/driving force decider that decides a front wheel braking/driving force control amount for controlling braking/driving forces of the left and right front wheels of the vehicle.
FAHRZEUGSTEUERUNGSVORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES FAHRZEUGS
04.04.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |
FAHRZEUGSTEUERUNGSVORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES FAHRZEUGS
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