Verfahren zum Minimieren inkorrekter Assoziationen von Sensordaten für ein autonomes Fahrzeug (100), wobei das autonome Fahrzeug (100) in einer Fahrumgebung (300) betrieben wird und sich ein stationäres Objekt (330) und ein dynamisches Objekt (320) in einem vorderen Abschnitt der Fahrumgebung (300) befinden, wobei das Verfahren umfasst:Erlangen (210) einer ersten Sensorbeobachtung des vorderen Abschnitts der Fahrumgebung (300), bei der sich das dynamische Objekt (320) entfernt von dem stationären Objekt (330) befindet, wobei die erste Sensorbeobachtung Radardaten für das dynamische Objekt (320) und das stationäre Objekt (330) beinhaltet;Ermitteln (220) des Standorts des stationären Objekts (330) in der Fahrumgebung (300) basierend auf den Radardaten;Erlangen (230) einer zweiten Sensorbeobachtung des vorderen Abschnitts der Fahrumgebung (300), bei der sich das dynamische Objekt (320) im Wesentlichen nahe des ermittelten Standorts des stationären Objekts (330) befindet, wobei die zweite Sensorbeobachtung Radardaten und Lidar-Daten für das dynamische Objekt (320) und das stationäre Objekt (330) beinhaltet und die zweite Sensorbeobachtung auf die erste Sensorbeobachtung folgt; undVerhindern (240), für die zweite Sensorbeobachtung, dass die Lidar-Daten des dynamischen Objekts (320) mit Radardaten assoziiert werden, die im Wesentlichen an dem ermittelten Standort des stationären Objekts (330) erhalten wurden.
Minimizing incorrect associations of sensor data for an autonomous vehicle are described. A driving environment of the autonomous vehicle includes a stationary object and a dynamic object. Such objects can be detected by radar sensors and/or lidar sensors. In one example, a history of radar observation can be used to minimize incorrect sensor data associations. In such case, the location of a stationary object in the driving environment can be determined. When a dynamic object passes by the stationary object, lidar data of the dynamic object is prevented from being associated with radar data obtained substantially at the determined location of the stationary object. In another example, identifiers assigned to radar data can be used to minimize incorrect sensor data associations. In such case, lidar data of an object can be associated with radar data having a particular identifier.
Minimierung inkorrekter Sensordatenassoziationen für autonome Fahrzeuge
14.08.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch