Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (2) eines Kraftfahrzeugs (1) durch Erkennen eines Objektes (O) in durch eine fahrzeugseitige Sensoreinrichtung (S) aus einem Umgebungsbereich (3) des Kraftfahrzeugs (1) erfassten ersten Sensordaten und Identifizieren eines objektspezifischen Merkmals (M) an dem Objekt (O) in den ersten Sensordaten; Bestimmen einer ersten Pose des Kraftfahrzeugs (1) zu dem objektspezifischen Merkmal (M) anhand des objektspezifischen Merkmals (M), Wiedererkennen des Objektes (O) in durch die Sensoreinrichtung (S) erfassten zweiten Sensordaten anhand des objektspezifischen Merkmals (M), Bestimmen einer zweiten Pose des Kraftfahrzeugs (1) zu dem objektspezifischen Merkmal (M) anhand des objektspezifischen Merkmals (M); Bestimmen einer durch eine Bewegung des Kraftfahrzeugs (1) zwischen der Erfassung der ersten und der zweiten Sensordaten resultierenden Pose des Kraftfahrzeugs (1) zu dem objektspezifischen Merkmal (M) mittels Odometrie; und Erkennen eines Odometriefehlers, falls eine Abweichung zwischen der resultierenden Pose und der zweiten Pose einen vorbestimmten Schwellwert überschreitet. Die Erfindung betrifft außerdem eine Recheneinrichtung (9), ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).

    The invention relates to a method for operating a driver assistance system (2) of a motor vehicle (1) by detecting an object (O) in first sensor data acquired by a vehicle sensor device (S) from a surrounding area (3) of the motor vehicle (1) and identifying an object-specific feature (M) on the object (O) in the first sensor data; determining a first pose of the motor vehicle (1) with respect to the object-specific feature (M) on the basis of the object-specific feature (M), recognizing the object (O) in second sensor data acquired by the sensor device (S) on the basis of the object-specific feature (M), determining a second pose of the motor vehicle (1) with respect to the object-specific feature (M) on the basis of the object-specific feature (M); determining a pose of the motor vehicle (1) with respect to the object-specific feature (M), which results from a movement of the motor vehicle (1) between the acquisition of the first and second sensor data, by means of odometry; and detecting an odometry error if a difference between the resulting pose and the second pose exceeds a predetermined threshold value. The invention also relates to a computing device (9), to a driver assistance system (2) and to a motor vehicle (1).


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    Titel :

    Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, Recheneinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2017-10-19


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion