Es werden ein Verfahren zur insbesondere optischen Erfassung von wenigstens einem Objekt (18, 20) mit wenigstens einer Sensoreinrichtung (14) eines Fahrzeugs (10), eine Vorrichtung (34) einer Sensoreinrichtung (14), eine Sensoreinrichtung (14) und ein Fahrerassistenzsystem (12) mit wenigstens einer Sensoreinrichtung (14) beschrieben. Bei dem Verfahren werden mit der wenigstens einen Sensoreinrichtung (14) insbesondere optische Sendesignale (36) in einen Überwachungsbereich (16) gesendet und von Objektpunkten (40) des wenigstens einen Objekts (18, 20) reflektierte Sendesignale (36) als Empfangssignale (38) winkelaufgelöst bezüglich einer Hauptüberwachungsrichtung (42) der wenigstens einen Sensoreinrichtung (14) erfasst. Aus einem Zusammenhang zwischen den Sendesignalen (36) und den Empfangssignalen (38) wird eine räumliche Verteilung der Objektpunkte (40) des wenigstens einen Objekts (18, 20) relativ zu der wenigstens einen Sensoreinrichtung (14) ermittelt und das wenigstens eine Objekt (18, 20) als stationär oder nicht stationär kategorisiert. Eine räumliche Dichte der erfassten Objektpunkte (40) wird in wenigstens einem Bereich des wenigstens einen Objekts (20) ermittelt und falls die Dichte der erfassten Objektpunkte (40) kleiner ist als ein vorgebbarer oder vorgegebener Schwellwert, wird das wenigstens eine Objekt (20) als stationär kategorisiert.
A method is described for the in particular optical capture of at least one object (18, 20) with at least one sensor apparatus (14) of a vehicle (10), a device (34) of a sensor apparatus (14), a sensor apparatus (14) and a driver assistance system (12) with at least one sensor apparatus (14). In the method, in particular optical transmitted signals (36) are transmitted into a monitoring region (16) with the at least one sensor apparatus (14) and transmitted signals (36) reflected from object points (40) of the at least one object (18, 20) are captured as received signals (38) with angular resolution with reference to a main monitoring direction (42) of the at least one sensor apparatus (14). A spatial distribution of the object points (40) of the at least one object (18, 20) relative to the at least one sensor apparatus (14) is determined from a relationship between the transmitted signals (36) and the received signals (38), and the at least one object (18, 20) is categorized as stationary or non-stationary. A spatial density of the captured object points (40) in at least one region of the at least one object (20) is determined, and if the density of the captured object points (40) is smaller than a predetermined or predeterminable threshold value, the at least one object (20) is categorized as stationary.
Verfahren zur Erfassung von wenigstens einem Objekt, Vorrichtung einer Sensoreinrichtung, Sensoreinrichtung und Fahrerassistenzsystem mit wenigstens einer Sensoreinrichtung
2017-09-28
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
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