Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (FEgo), bei dem das Fahrzeug (FEgo) automatisch entlang einer Soll-Trajektorie (TSoll) bewegt wird, wobei – die Soll-Trajektorie (TSoll) anhand einer aus erfassten Umgebungsdaten ermittelten Fahrzeugposition relativ zu mindestens einer eine momentane Fahrspur (1.1) des Fahrzeugs (FEgo) begrenzenden Fahrbahnmarkierung (1.3, 1.5) ermittelt wird, und – die Soll-Trajektorie (TSoll) anhand einer momentan erfassten Ist-Trajektorie eines vorausfahrenden Fahrzeugs (F1) ermittelt wird, wenn keine Fahrbahnmarkierung (1.3, 1.5) erfasst oder erkannt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass eine Ist-Trajektorie des vorausfahrenden Fahrzeugs (F1) für einen vorgegebenen Zeitraum erfasst wird, wenn mindestens eine Fahrbahnmarkierung (1.3, 1.5) erfasst oder erkannt wird, wobei – anhand der im vorgegebenen Zeitraum erfassten Ist-Trajektorie ein zeitlicher Verlauf einer Position des vorausfahrenden Fahrzeugs (F1) relativ zur mindestens einen aus den erfassten Umgebungsdaten erkannten Fahrbahnmarkierung (1.3, 1.5) ermittelt wird, – anhand des ermittelten zeitlichen Verlaufs der Position des vorausfahrenden Fahrzeugs (F1) ein Konfidenzmaß für eine Fahrspurtreue des vorausfahrenden Fahrzeugs (F1) bestimmt wird und – die Soll-Trajektorie (TSoll) an die momentan erfasste Ist-Trajektorie des vorausfahrenden Fahrzeugs (F1) angepasst wird, wenn das Konfidenzmaß in einem vorgegebenen Bereich ist.
Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs
09.02.2017
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |