Verfahren zum Steuern einer Trajektorienplanung eines Egofahrzeugs, das Verfahren umfassend: Bestimmen einer Längsbewegung des Egofahrzeugs, wobei die Längsbewegung eine Geschwindigkeit des Egofahrzeugs umfasst; Bestimmen einer Längsbewegung eines Objekts, wobei die Längsbewegung eine Geschwindigkeit des Objekts umfasst; Berechnen einer Zieltrajektorie des Objekts basierend auf einer prädizierten Trajektorie des Objekts; Berechnen eines Endzeitpunkts eines Manövers des Egofahrzeugs, wobei der Endzeitpunkt des Manövers ein Zeitpunkt ist, an dem eine Differenzgeschwindigkeit zwischen dem Egofahrzeug und dem Objekt abgebaut ist; Berechnen eines Abstands zwischen einer Position des Egofahrzeugs und einer Position des Fremdfahrzeugs bezüglich der berechneten Zieltrajektorie zum berechneten Endzeitpunkt des Manövers des Egofahrzeugs; und Falls der berechnete Abstand des Egofahrzeugs zum berechneten Endzeitpunkt des Manövers gleich einem vorgegebenen Schwellwert ist oder einen vorgegebenen Schwellwert unterschreitet: Setzen der bestimmten Geschwindigkeit des Objekts als Zielgeschwindigkeit des Egofahrzeugs, und Übergeben der Zielgeschwindigkeit an die Trajektorienplanung zur Berechnung einer Folgefahrttrajektorie für das Egofahrzeug.
A method for controlling a trajectory planning process of an ego-vehicle includes the following steps: determining a longitudinal movement of the ego-vehicle, the longitudinal movement including a speed of the ego-vehicle; determining a longitudinal movement of an object, the longitudinal movement including a speed of the object; calculating a target trajectory of the object on the basis of a predicted trajectory of the object; calculating an end time of a maneuvering process of the ego-vehicle, the end time of the maneuvering process being a point in time at which a differential speed between the ego-vehicle and the object is dissipated; calculating a distance between a position of the ego-vehicle and the position of a third-party vehicle with respect to the calculated target trajectory at the calculated end time of the maneuvering process of the ego vehicle; and if the calculated distance of the ego-vehicle at the calculated end time of the maneuvering process equals a specified threshold or falls below a specified threshold: setting the specified speed of the object as the target speed of the ego-vehicle and transmitting the target speed to the trajectory planning process in order to calculate a following trajectory for the ego-vehicle.
Verfahren, Computerprogrammprodukt, Vorrichtung, und Fahrzeug umfassend die Vorrichtung zum Steuern einer Trajektorienplanung eines Egofahrzeugs
11.05.2017
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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