Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lenken eines Fahrzeuges, wobei die Kräfte zum Lenken der Räder durch ein Lenkmoment erzeugt werden, und wobei das Lenkmoment mittels einer mechanischen Lenkung und/oder einem Lenkaktuator aufgebracht wird, umfassend die folgenden Schritte: Automatikphase: Automatisches Lenken des Fahrzeuges, indem ein Steuergerät ein Automatikmoment errechnet und den Lenkaktuator zum Aufbringen des Automatikmoments ansteuert, sodass das Lenkmoment dem Automatikmoment entspricht, wobei ein Fahrereingriff während der Automatikphase und ein vom Fahrer am Lenkrad eingebrachtes Handmoment erfasst werden, Eingriffsphase: Beibehalten des errechneten Automatikmoments als Lenkmoment durch Ignorieren oder Ausregeln des Handmoments bis das Handmoment ein definiertes Schwellmoment überschritten hat, wobei das Schwellmoment größer Null ist, und Übergabephase: Reduzieren des Automatikmoments nach Überschreiten des Schwellmoments, wobei das Lenkmoment der Summe aus Handmoment und Automatikmoment entspricht.
Verfahren zum Lenken eines Fahrzeuges
2017-02-09
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |