Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges (1), umfassend ein Erfassen der Fahrzeugumgebung in Kamerabildern mittels mehrerer Kameras (3a, 3b, 3c, 3d), ein Projizieren der Kamerabilder auf eine geometrische Projektionsfläche in einem virtuellen Raum, ein Erstellen einer Tiefenkarte für einen Sichtbereich einer virtuellen Kamera, welche einen Abstand mehrerer Punkte der geometrischen Projektionsfläche zu der virtuellen Kamera in dem virtuellen Raum beschreibt, ein Errechnen eines Bildes (10) der virtuellen Kamera, welches die geometrische Projektionsfläche in dem virtuellen Raum abbildet, ein Ermitteln eines bestimmten Bereiches des Bildes der virtuellen Kamera basierend auf der Tiefenkarte, in dem die geometrische Projektionsfläche in einem bestimmten Abstandsbereich gegenüber der virtuellen Kamera liegt, und ein Weichzeichnen des Bildes (10) der virtuellen Kamera in dem Bereich, in dem der bestimmte Bereich (12) abgebildet wird.
A method for displaying a vehicle environment of a vehicle, including a detection of the vehicle environment in camera images with the aid of a plurality of cameras; projecting the camera images onto a geometrical projection surface in a virtual space, setting up a depth map for a visual range of a virtual camera that describes a distance of a plurality of points of the geometrical projection surface from the virtual camera in the virtual space; calculating an image from the virtual camera that images the geometrical projection surface in the virtual space; ascertaining, based on the depth map, a particular region of the image from the virtual camera in which the geometrical projection surface lies in a certain distance range in relation to the virtual camera; and Gaussian blurring of the image from the virtual camera in the region in which the particular region is imaged.
Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges
2016-10-13
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN ZUR DARSTELLUNG EINER FAHRZEUGUMGEBUNG EINES FAHRZEUGES
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