Verfahren zur Berechnung einer Solltrajektorie (S) für ein Fahrzeug (F), wobei sich das Fahrzeug (F) an einer Position (xF) auf einer von zwei Fahrbahnrändern (FR1, FR2) begrenzten Fahrbahn (FA) befindet, wobei die Fahrbahnränder zumindest in einem Bereich um die Position (xF) des Fahrzeugs (F) bekannt sind, dadurch gekennzeichnet, dass – ein Feder-Masse-Modell (FMM) eingeführt wird, – wobei das Feder-Masse-Modell (FFM) mindestens drei Massepunkte (M1–M5) aufweist, – wobei jeder Massepunkt (M1–M5) eine Position auf der Fahrbahn (F) aufweist, – wobei die Positionen der Massepunkte (M1–M5) Stützstellen der Solltrajektorie (S) darstellen, – wobei jeder Massepunkt (M1–M5) entlang einer Führungsschiene (F1–F5) beweglich ist, – wobei jede Führungsschiene (F1–F5) senkrecht zu einer mittig zwischen den Fahrbahnrändern (FR1, FR2) verlaufenden Fahrbahnmittellinie (L) ausgerichtet ist und von dem einen Fahrbahnrand (FR1) bis zu dem anderen Fahrbahnrand (FR2) reicht, – wobei die Führungsschienen (F1–F5) entlang der Fahrbahnmittellinie (L) zueinander vorgegebene Abstände aufweisen, – wobei die Führungsschienen (F1–F5) entlang der Fahrbahnmittellinie jeweils einen vorgegebenen Abstand zu einer durch die Position (xF) des Fahrzeugs (F) und senkrecht zur Fahrbahnmittellinie (L) verlaufenden Geraden aufweisen, – wobei jeweils zwei unmittelbar benachbarte Massepunkte (M1–M5) durch ein translatorisches Längsfederelement (LF) mit einer in Richtung einer die beiden Massepunkte (M1–M5) verbindenden Geraden wirkenden attraktiven Federkraft (KL) verbunden sind, – wobei jeweils drei unmittelbar aufeinanderfolgende Massepunkte eine Einheit (E) aus einem vorausgehenden Massepunkt (M2), einem mittleren Massepunkt (M3) und einem nachfolgenden Massepunkt (M4) bilden, – wobei die Massepunkte (M2–M4) jeder Einheit (E) durch ein rotatorisches Längsfederelement (RF) mit einer ein Drehmoment bewirkenden Federkraft (KR) verbunden sind, – wobei ein Drehpunkt (D) des rotatorischen Federelements (RF) mit der Position des mittleren Massepunkts (M3) zusammenfällt, – wobei die Federkraft (KR) des rotatorischen Federelements (RF) von einem Winkel (β) zwischen einer den mittleren Massepunkt (M3) mit dem vorausgehenden Massepunkt (M2) verbindenden ersten Geraden und einer den mittleren Massepunkt mit dem nachfolgenden ...
A method for calculating a desired trajectory for a vehicle is provided. The vehicle is located at a position on a road bounded by two road edges, wherein the road edges are known at least in a region around the position of the vehicle. A spring-mass model is introduced, wherein the spring-mass model is used for calculating the desired trajectory, wherein the positions of the point masses are calculated for a rest state of the spring-mass model, and the calculated positions of the point masses are used as data points for the calculation of a curve connecting the point masses, whereby the curve represents the desired trajectory.
Berechnung einer Solltrajektorie
07.12.2017
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
Berechnung einer hydropneumatischen Aufhängung
Tema Archiv | 1999
|Nichtlineare Berechnung einer Schraubenverbindung
Kraftfahrwesen | 1983
|Thermische Berechnung einer Dieselmaschine, etc
Engineering Index Backfile | 1933
|