Verfahren zum Schätzen des Fahrstreifenverlaufs einer Fahrbahn (F) aus von wenigstens einem Umfeldsensor aufgenommenen Umfelddaten vor einem Fahrzeug mit folgenden Verfahrensschritten:a) Bestimmen der Fahrbahnbreite (B) der Fahrbahn (F) vor dem Fahrzeug aus den mittels eines Radarsensors aufgenommen Umfelddaten, wobei die Fahrbahnbreite (B) der Fahrbahn(F) aus dem Intensitätsverlauf der reflektierten Radarstrahlen ermittelt wird,b) Erstellen wenigstens einer Hypothese über die Anzahl der Fahrstreifen (F1, F2, F3) aus- der mit Verfahrensschritt a) ermittelten Fahrbahnbreite (B), und/oder- der Detektion der anderen Verkehrsteilnehmer auf der Fahrbahn (F) hinsichtlich ihres Bewegungsverhaltens, und/oder- aus der Information einer digitalen Karte, und/oder- aus einer Verkehrszeichenerkennung,c) Ermitteln eines Wahrscheinlichkeitsmodells für die Lage der Fahrstreifenmitte (FM1, FM2, FM3) der Fahrstreifen (F1, F2, F3) auf der Basis der Hypothese über die Anzahl der Fahrstreifen (F1, F2, F3), undd) Bestimmen eines Wertes mittels des Wahrscheinlichkeitsmodells mit dem größten Wahrscheinlichkeitswert als Lage der Fahrstreifenmitte (FM1, FM2, FM3) der Fahrstreifen (F1, F2, F3).
Verfahren zum Schätzen des Fahrstreifenverlaufs einer Fahrbahn
2021-10-14
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G02B Optische Elemente, Systeme oder Geräte , OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS, OR APPARATUS / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA |
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