Vorrichtung (FAS, TPL, BFR, FFR) zur Regelung der Querführung eines Fahrzeugs (FZG), wobei die Vorrichtung (FAS, TPL, BFR, FFR) umfasst,- eine Vorgabeeinheit (FAS), die eingerichtet ist, eine Fahraufgabe (FA) bzgl. der Querführung des Fahrzeugs (FZG) vorzugeben und die Fahraufgabe (FA) um eine Totzeit (d) vorzuverlegen, um eine zeitlich vorverlegte Fahraufgabe (FA(t+d)) zu ermitteln;- einen Trajektorienplaner (TPL), der eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der zeitlich vorverlegten Fahraufgabe (FA(t+d)), ein oder mehrere Soll-Trajektorien-Größen (κ, ψ, y) für eine Trajektorie (τ) des Fahrzeugs (FZG) zu ermitteln;- einen Regler (BFR, FFR), der eingerichtet ist, auf Basis der ein oder mehreren Soll-Trajektorien-Größen (κ, ψ, y) für die Trajektorie (τ) des Fahrzeugs (FZG), eine Lenkvorgabe (M) für eine Hilfskraftlenkung (EPS) des Fahrzeugs (FZG) als Reglerausgangsgröße zu bestimmen; wobei die Totzeit (d) von einer zeitlichen Verzögerung bei der Umsetzung der Lenkvorgabe (M) durch die Hilfskraftlenkung (EPS) abhängt.
Robuste Totzeit- und Dynamikkompensation für Trajektorienfolgeregelung
2020-05-07
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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