Verfahren zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs (300), das die folgenden Schritte umfasst:Einlesen (551) eines Abstandsbilds (200) bezüglich des Umfelds des Fahrzeugs (300), wobei das Abstandsbild (200) eine Mehrzahl von Abstandswerten umfasst, die Ergebnis einer Mehrzahl unter Verwendung eines Sensors (332) zur Stereo-Bild-Erfassung durchgeführten Abstandsmessungen bezüglich des von dem Sensor (332) erfassten Umfelds des Fahrzeugs (300) repräsentieren;Auswählen (553) eines Ausschnitts (100) aus dem Abstandsbild (200);Erkennen (555) eines sich in dem Umfeld befindlichen Hindernisses (110), unter Verwendung der in dem Ausschnitt (100) enthaltenen Abstandswerte;Ermitteln (557) einer Anzahl und Qualität von relevanten Abstandswerten, die in dem Ausschnitt (100) enthaltenen Abstandswerte repräsentieren, die dem Hindernis (110) zugeordnet werden können;Bestimmen (559) eines Wertes eines Existenzmaßes für eine Existenz des Hindernisses (110), basierend auf der Anzahl und Qualität der relevanten Abstandswerte, wobei der Wert des Existenzmaßes abhängig von einem Verhältnis zwischen der Anzahl und Qualität der relevanten Abstandswerte und einer Gesamtanzahl der in dem Ausschnitt enthaltenen Abstandswerte oder einem Verhältnis zwischen der Anzahl und Qualität der relevanten Abstandswerte und einer Anzahl der übrigen in dem Ausschnitt vorhandenen Abstandswerte bestimmt wird;Bereitstellens eines Warnsignals, wenn der Wert des Existenzmaßes ein tatsächliches Vorhandensein des Hindernisses (110) repräsentiert; undPrüfen einer zur Vermeidung einer Kollision zwischen dem Fahrzeug (300) und dem Hindernis (110) erforderlichen Notbremsung des Fahrzeugs (300) unter Verwendung des Warnsignals.
A method for monitoring a vehicle's surrounding region, includes reading in a distance image pertaining to the surrounding region, the distance image including distance values representing the result of a multiplicity of distance measurements, which are performed with a sensor for stereo image recording based on a method for calculating a stereo disparity map concerning the surrounding region sensed by the sensor. In a selecting, a cut-away portion from the distance image is selected, and in a detecting, an obstacle located in the surrounding region is detected using the distance values included in the cut-away portion. In an ascertaining, a number of relevant distance values is ascertained, which represent distance values included in the cut-away portion that are allocatable to the obstacle. In an ascertaining, a value of an existence measure for the existence of the obstacle is determined, based on the number and quality of relevant distance values.
Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs und Verfahren zum Durchführen einer Notbremsung
06.03.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
VERFAHREN ZUM ÜBERWACHEN EINES UMFELDS EINES FAHRZEUGS
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