Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Detektion mindestens einer Fahrspur, wobei das Verfahren folgende Verfahrensschritte umfasst:- Erfassen mindestens eines ersten Bildes (B), wobei das erste Bild (B) mindestens einen Teil der Fahrspur abbildet,- Detektion von Merkmalspunkten und/oder Bildobjekten in dem mindestens ersten Bild (B),- Bestimmung zumindest eines Teils einer Fahrbahnebene (9) in dem mindestens ersten Bild (B),- Klassifizierung von in der Fahrbahnebene (9) liegenden Merkmalspunkten und/oder Bildobjekten,- Detektion der mindestens einen Fahrspur, wobei die mindestens eine Fahrspur ausschließlich in Abhängigkeit von Merkmalspunkten und/oder Bildobjekten, detektiert wird, die als in der Fahrbahnebene (9) liegend klassifiziert wurden.
The method involves detecting an image in a portion of the lane maps, and detecting (11) the feature points and/or image objects in the image. The portion of a plane of the road in the image is determined. The road level lying feature points and/or image objects are classified, and one lane is detected based on the feature points and/or image objects in the roadway plane. An independent claim is included for an apparatus for detecting the lane in vehicle environment.
Verfahren und Vorrichtung zur Detektion mindestens einer Fahrspur in einem Fahrzeugumfeld
2019-01-10
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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