Verfahren zur Bestimmung einer kritischen Geschwindigkeit für Schlingerbewegungen eines Gespanns (10), umfassend die Schritte:Bestimmen eines Gierratensignals aus Sensordaten, wobei das Gierratensignal eine Gierbewegung des Gespanns charakterisiert;Erkennen einer Schlingerbewegung des Gespanns aus dem Gierratensignal;gekennzeichnet durchErmitteln der kritischen Geschwindigkeit aus einem Dämpfungsverlauf des Gierratensignals, wobei die kritische Geschwindigkeit eine Gespanngeschwindigkeit des Gespanns ist, bei der Amplituden des Gierratensignals im Wesentlichen konstant bleiben, und weiterhin umfassend:Hinterlegen eines vordefinierten Werts für die kritische Geschwindigkeit;Rekursives Abändern des Werts für die kritische Geschwindigkeit durch:Feststellen, dass die kritische Geschwindigkeit größer als die aktuelle Gespanngeschwindigkeit ist, wenn keine Schlingerbewegung auftritt,und/oderFeststellen, dass die kritische Geschwindigkeit größer als die aktuelle Gespanngeschwindigkeit ist, wenn Amplituden des Gierratensignals während der Schlingerbewegung kleiner werden, und/oderFeststellen, dass die kritische Geschwindigkeit kleiner als die aktuelle Gespanngeschwindigkeit ist, wenn Amplituden des Gierratensignals während der Schlingerbewegung größer werden;Erhöhen bzw. Vermindern des Werts für die kritische Geschwindigkeit, wenn die kritische Geschwindigkeit größer bzw. kleiner als der Wert für die kritische Geschwindigkeit ist,wobei zusätzlich ein Ab- bzw. Aufklinggradient der Schwingung ermittelt wird und in Antwort darauf, dass dieser Ab- bzw. Aufklinggradient einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet, eine Schrittweite, mit der der Wert der kritischen Geschwindigkeit verändert wird, erhöht wird.
In a vehicle/trailer combination (10), a yaw-rate signal is determined from vehicle/trailer combination sensor data and a critical speed is determined from a damping characteristic of the yaw-rate signal. The critical speed, a vehicle-trailer combination speed of the vehicle trailer combination, is the speed at which amplitudes of the yaw-rate signal remain substantially constant.
Bestimmen einer kritischen Geschwindigkeit für Schlingerbewegungen eines Gespanns
28.05.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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