Vorrichtung (4) zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs, die einen Zustand außerhalb eines Fahrzeugs (1) durch Berechnen von Distanzdaten von Pixelblöcken, von denen jeder eine Vielzahl von Pixeln aufweist, auf der Basis eines Paares von Bildern eines Objekts außerhalb des Fahrzeugs (1) überwacht, wobei die Vorrichtung folgendes aufweist: – eine Parallaxen-Berechnungseinrichtung (20) zum Berechnen von Parallaxen von Zielpixelblöcken in einem der Bilder durch Spezifizieren von korrelierten Pixelblöcken in dem anderen Bild, wobei die korrelierten Pixelblöcke eine Korrelation mit Helligkeitseigenschaften der Zielpixelblöcke aufweisen; – eine Distanzdatenberechnungs-Pixelblock-Extrahiereinrichtung (20) zum Extrahieren von Distanzdatenberechnungs-Pixelblöcken, deren Distanzdaten berechnet werden sollen, aus den Zielpixelblöcken, deren Parallaxen berechnet werden, sowie zum Berechnen von Parallaxen der Distanzdatenberechnungs-Pixelblöcke als Distanzdaten in den extrahierten Distanzdatenberechnungs-Pixelblöcken; und – eine Ansprechempfindlichkeits-Steuereinrichtung (22) zum Steuern einer Extraktions-Ansprechempfindlichkeit, mit der die Distanzdatenberechnungs-Pixelblock-Extrahiereinrichtung (20) die Distanzdatenberechnungs-Pixelblöcke extrahiert, auf der Basis einer Distanzverteilung der berechneten Distanzdaten der Distanzdatenberechnungs-Pixelblöcke, wobei die Distanzdatenberechnungs-Pixelblock-Extrahiereinrichtung (20) dazu ausgelegt ist, dass sie in jedem Pixelblock die Anzahl der Paare von benachbarten Pixeln zählt, die Helligkeitsänderungsbeträge (ΔPn) besitzen, die höher als ein oder gleich einem Helligkeitsbestimmungs-Schwellenwert (DCDXth) sind, und die Zielpixelblöcke, bei denen die gezählte Anzahl größer oder gleich einer vorgegebenen Anzahl ist, als Distanzdatenberechnungs-Pixelblöcke extrahiert, und wobei dann, wenn in der Distanzverteilung die Anzahl von Distanzdatenberechnungs-Pixelblöcken, die berechnete weiter entfernte Distanzdaten aufweisen als eine vorgegebene Distanz (Dth), niedriger als ein oder gleich einem vorgegebenen Schwellenwert (Fth2) ist, die Ansprechempfindlichkeits-Steuereinrichtung (22) den Helligkeitsbestimmungs-Schwellenwert (DCDXth) derart vorgibt, dass dieser niedriger ist als in einem Fall, in dem die Anzahl von Distanzdatenberechnungs-Pixelblöcken höher ist als der vorgegebene Schwellenwert (Fth2), um dadurch die Extraktions-Ansprechempfindlichkeit beim Extrahieren der Distanzdatenberechnungs-Pixelblöcke zu verbessern.
In a stereo-image recognition apparatus, pixel blocks having correlation with the brightness characteristics of target pixel blocks extracted from a reference image of a stereo image are specified in a comparative image so as to calculate parallaxes of the pixel blocks. Further, distance-data calculation pixel blocks whose distance data is to be calculated are extracted from the pixel blocks whose parallaxes are calculated, and parallaxes of the extracted distance-data calculation pixel blocks are calculated as distance data, thus monitoring vehicle surroundings. A brightness-determination-threshold setting unit variably sets a brightness determination threshold value on the basis of the distance distribution of the calculated distance data of the distance-data calculation pixel blocks so as to control the sensitivity to extract the distance-data calculation pixel blocks and to enhance the accuracy in monitoring vehicle surroundings.
Vorrichtung zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs
10.09.2015
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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