Objekt-Erfassungssystem, das folgendes aufweist:- eine Stereobild-Aufnahmeeinrichtung (2), die ein Paar Bildaufnahmeeinrichtungen (2a, 2b) aufweist, die an der Innenseite von einer vorderen Glasscheibe angebracht sind, wobei die Stereobild-Aufnahmeeinrichtung (2) gleichzeitig Bilder von einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs aufnimmt, in dem das Objekt-Erfassungssystem (1) angebracht ist, sowie die Bilder als Referenzbild (T) und als Vergleichsbild (T) abgibt;- eine Stereoabgleichseinrichtung (7), um in dem Vergleichsbild (T) einen Stereoabgleich eines Referenz-Pixelblocks vorzunehmen, der in dem Referenzbild (T) vorgegeben ist und eine vorbestimmte Anzahl von Pixeln aufweist, sowie eine Parallaxe zwischen dem Referenz-Pixelblock und einem Vergleichs-Pixelblock zu berechnen, der in dem Vergleichsbild (T) spezifiziert ist, wobei die Parallaxe für jeden Referenz-Pixelblock berechnet wird;- eine Objekterfassungseinrichtung (9) zum Berechnen einer Distanz zu dem Fahrzeug auf der Basis der Parallaxe und zum Erfassen des Objekts in dem Referenzbild auf der Basis der Distanz;- eine Schätzbereich-Vorgabeeinrichtung (11), um in dem Referenzbild (T) und dem Vergleichsbild (T) Schätzbereiche, in denen Bilder des Objekts erwartungsgemäß in einem aktuellen Rahmen aufgenommen sind, auf der Basis der Distanz des Objekts in dem Referenzbild (T) in dem vorherigen Rahmen und einer aus der Distanz berechneten Geschwindigkeit des Objekts relativ zu dem Fahrzeug vorzugeben; und- eine Bestimmungseinrichtung (12) zum Bestimmen, ob ein Absolutwert einer Differenz zwischen einer durchschnittlichen Helligkeit des Schätzbereichs in dem Referenzbild (T) und einer durchschnittlichen Helligkeit des entsprechenden Schätzbereichs in dem Vergleichsbild (T) höher als der oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist, sowie zum Korrelieren von Information über das in dem Schätzbereich des Referenzbildes (T) erfaßte Objekt oder Information, daß das Objekt nicht erfaßt worden ist, mit Information, daß Rauschen vorhanden ist.

    An object detecting system includes stereo-image taking means for outputting a reference image and a comparative image, stereo matching means for performing stereo matching, object detecting means for detecting an object in the reference image, estimated-region setting means for setting estimated regions of the object in the current frame in the reference image and the comparative image, on the basis of a distance of the object in the reference image in the previous frame, and determination means for correlating information about the object detected in the estimated region of the reference image or information that the object is not detected with information that noise is included, when an absolute value of a difference between average luminances of the estimated regions is more than or equal to a predetermined threshold value.


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    Titel :

    Objekt-Erfassungssystem


    Beteiligte:
    SAITO TORU (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2018-10-04


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01V Geophysik , GEOPHYSICS / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen



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