Verfahren zur Fusion von Zustandsdaten erfasster Sensorobjekte (S1-S3) mehrerer, insbesondere verschiedenartiger Objektdetektionssensoren (5a,5b) eines Kraftfahrzeugs (1), insbesondere zur Erstellung eines Umfeldmodells für ein Fahrerassistenzsystem (4) des Kraftfahrzeugs (1), wobei eine direkte Assoziation und eine Mittelung der Zustandsdaten der von den mehreren Objektdetektionssensoren (5a,5b) erfassten Sensorobjekte (S1-S3) durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zur Assoziation für jedes Paar von Sensorobjekten (S1-S3) der Objektdetektionssensoren (5a,5b) ein Distanzmaß (d1-d3) bestimmt wird, aus welchem eine Assoziationswahrscheinlichkeit (w1-w3) abgeleitet wird und die Assoziationswahrscheinlichkeiten (w1-w3) gefiltert werden.
The method involves carrying out a direct association and an averaging of the status data of the sensor object (3), detected by multiple object detection sensors (5a,5b). A distance measure is obtained for the association of each pair of sensor objects of the object detection sensors. An association probability is derived from the distance measure. Independent claims are included for the following: (1) a computer program with a program code unit; and (2) a device, particularly a driver assistance system of a motor vehicle for executing the fusion method.
Verfahren zur Fusion von Zustandsdaten erfasster Sensorobjekte
2022-03-17
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
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