The present invention discloses a method for marine loading. It includes providing a marine loading system including a marine loading arm, at least one fluid transfer line with a coupling device, at least one actuator to move the loading arm and to position the coupling device, and an imaging system. The method also includes receiving image data associated with the of images of a scene, using them to construct a representation of an object, determining whether the object represents an open target duct and an estimated position of the open target duct, constructing a 3D representation of the open target duct, determining a characteristic property of the open target duct by matching the representation with predetermined 3D representations of open target ducts with predetermined characteristics, determining whether the coupling device is compatible with the open target duct, and moving the coupling device towards the open target duct.
Il est décrit un procédé de chargement marin. Il est décrit la fourniture d'un bras de chargement marin, au moins une ligne de transfert de fluide avec un dispositif d'accouplement, au moins un actionneur pour déplacer le bras de chargement et pour positionner le dispositif d'accouplement, et un système d'imagerie. Le procédé comprend également la réception de données d'image associées à la pluralité d'images d'une scène, leur utilisation pour construire une représentation d'un objet, la détermination de la question de savoir si l'objet représente un conduit cible ouvert et une position estimée du conduit cible ouvert, la construction d'une représentation tridimensionnelle du conduit cible ouvert, la détermination d'une propriété caractéristique du conduit cible ouvert par mise en correspondance de la représentation avec des représentations tridimensionnelles prédéfinies de conduits cibles ouverts avec des caractéristiques prédéfinies, la détermination de la question de savoir si le dispositif d'accouplement est compatible avec le conduit cible ouvert, et le déplacement du dispositif d'accouplement vers le conduit cible ouvert.
METHOD AND SYSTEM FOR MARINE LOADING, COMPUTER READABLE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM FOR A MARINE LOADING SYSTEM
PROCEDE ET SYSTEME DE CHARGEMENT MARIN, SUPPORT LISIBLE PAR ORDINATEUR ET PROGRAMME D'ORDINATEUR POUR SYSTEME DE CHARGEMENT MARIN
2020-03-12
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B67D Ausschenken, Abgeben oder Überleiten von Flüssigkeiten, soweit nicht anderweitig vorgesehen , DISPENSING, DELIVERING, OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen |
Europäisches Patentamt | 2021
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