Enhanced systems and methods for collision avoidance of a high value asset with reflective beacons around it using multi-sensor data fusion on a mobile industrial vehicle. The system has a sensing processing system with a LiDAR and camera sensors, and a multi¬ processor module responsive to the different sensors. The sensing processing system fuses the different sensor data to locate the reflective beacons. A model predictive controller on the vehicle determines possible control solutions where each defines a threshold allowable speed for the vehicle at discrete moments based upon an estimated path to a breaching point projected from the reflective beacons, and then identifies an optimal one of the control solutions based upon a performance cost function and associated with an optimal threshold allowable speed. The system has a vehicle actuator configured to respond and alter vehicle movement to avoid a collision when the vehicle exceeds the optimal threshold allowable speed.
Systèmes et procédés améliorés pour éviter une collision d'un bien de grande valeur avec des balises réfléchissantes autour de celui-ci à l'aide d'une fusion de données de capteurs multiples sur un véhicule industriel mobile. Le système comprend un système de traitement de détection avec un LiDAR et des capteurs de caméra, et un module multiprocesseur sensible aux différents capteurs. Le système de traitement de détection fusionne les différentes données de capteur pour localiser les balises réfléchissantes. Un dispositif de commande prédictif de modèle sur le véhicule détermine des solutions de commande possibles, chacune définissant une vitesse seuil admissible pour le véhicule à des moments distincts sur la base d'un trajet estimé jusqu'à un point d'atteinte projeté à partir des balises réfléchissantes, puis identifie une solution optimale parmi les solutions de commande basée sur une fonction de coût de performance et associée à une vitesse seuil admissible optimale. Le système comporte un actionneur de véhicule conçu pour répondre et modifier le déplacement du véhicule afin d'éviter une collision lorsque le véhicule dépasse la vitesse seuil admissible optimale.
SYSTEMS AND METHODS FOR ENHANCED COLLISION AVOIDANCE ON LOGISTICS GROUND SUPPORT EQUIPMENT USING MULTI-SENSOR DETECTION FUSION
SYSTEMES ET PROCEDES D'EVITEMENT DE COLLISION AMELIORE SUR UN EQUIPEMENT DE SUPPORT AU SOL LOGISTIQUE A L'AIDE D'UNE FUSION DE DETECTION DE CAPTEURS MULTIPLES
2022-09-13
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B64F GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT , Boden- oder Flugzeugträgerdeckeinrichtungen besonders ausgebildet für die Verwendung in Verbindung mit Luftfahrzeugen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Europäisches Patentamt | 2021
|Europäisches Patentamt | 2019
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