When traveling with driving assistance, in order to deal with various roads with different speed limits and prevent discomfort to passengers without disrupting traffic flow, this target vehicle speed generation device of a self-driving vehicle (driving assistance vehicle) is mounted with an automated driving control unit (2) (a controller) which generates a target vehicle speed in accordance with the speed limit of the road being traveled and which is provided with a speed limit information acquisition unit (22) and a target vehicle speed generation unit (23). During travel, the speed limit information acquisition unit (22) acquires the speed limit of the road where the vehicle is traveling. A vehicle speed command calculation unit (231) of the target vehicle speed generation unit (23) generates a target vehicle speed in accordance with the speed limit, and generates a target acceleration. Further, the vehicle speed command calculation unit (231) has a first acceleration limiter calculation unit (231b) which, when generating a target acceleration, sets an acceleration limiter greater in the direction of relaxing the acceleration limit the higher the speed limit (fig. 6).
L'invention concerne un dispositif de génération de vitesse de véhicule cible d'un véhicule à conduite autonome (véhicule d'assistance à la conduite) qui, lorsqu'il se déplace avec une assistance à la conduite, afin de gérer diverses routes ayant différentes limites de vitesse et d'empêcher une gêne aux passagers sans perturber l'écoulement de trafic, est monté avec une unité de commande de conduite automatisée (2) (un dispositif de commande) qui génère une vitesse de véhicule cible en fonction de la limite de vitesse de la route parcourue et qui est pourvu d'une unité d'acquisition d'informations de limite de vitesse (22) et d'une unité de génération de vitesse de véhicule cible (23). Pendant le déplacement, l'unité d'acquisition d'informations de limite de vitesse (22) acquiert la limite de vitesse de la route où le véhicule se déplace. Une unité de calcul de commande de vitesse de véhicule (231) de l'unité de génération de vitesse de véhicule cible (23) génère une vitesse de véhicule cible en fonction de la limite de vitesse, et génère une accélération cible. En outre, l'unité de calcul de commande de vitesse de véhicule (231) comporte une première unité de calcul de limiteur d'accélération (231b) qui, lors de la génération d'une accélération cible, règle un limiteur d'accélération plus grand dans la direction de relâchement de l'accélération limite, plus la limite de vitesse est élevée (fig. 6).
TARGET VEHICLE SPEED GENERATION METHOD AND TARGET VEHICLE SPEED GENERATION DEVICE FOR DRIVING-ASSISTED VEHICLE
PROCEDE ET DISPOSITIF DE GENERATION DE VITESSE DE VEHICULE CIBLE DE VEHICULE D'ASSISTANCE A LA CONDUITE
2019-01-10
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Europäisches Patentamt | 2021
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