The purpose of the present invention is to provide a vacuum cleaner (11) which is capable of smoothly traveling along an obstacle. A control unit (26) comprises a travel control and a direction change control. In the travel control, a motor (28) is driven such that a main body case (15) is made to travel along a lateral obstacle (W1) while maintaining the distance between the main body case (15) and the obstacle (W1), which is detected by a distance measuring sensor (22), within a prescribed distance range. In the direction change control, if an obstacle (W2) is detected ahead of the main body case (15) by a contact sensor (21) during the travel control, the motor (28) is driven such that the forward progress direction of the main body case (15) is changed along the detected forward obstacle (W2). The direction change control comprises at least a turning control in which the distance which is detected by the distance measuring sensor (22) is ignored and the motor (28) is driven so as to turn the main body case (15) by a prescribed turning angle.
L'invention concerne un aspirateur (11) apte à se déplacer sans heurts le long d'un obstacle. Une unité de commande (26) comprend une commande de déplacement et une commande de changement de direction. Dans la commande de déplacement, un moteur (28) est entraîné de sorte qu'un boîtier de corps principal (15) soit amené à se déplacer le long d'un obstacle (W1) latéral, tout en maintenant la distance entre le boîtier de corps principal (15) et l'obstacle (W1), qui est détectée par un capteur de mesure de distance (22), au sein d'une plage de distances prescrite. Dans la commande de changement de direction, si un obstacle (W2) est détecté devant le boîtier de corps principal (15) par un capteur de contact (21) pendant la commande de déplacement, le moteur (28) est entraîné de sorte que la direction de progression vers l'avant du boîtier de corps principal (15) soit modifiée le long de l'obstacle (W2) avant détecté. La commande de changement de direction comprend au moins une commande de virage, selon laquelle la distance qui est détectée par le capteur de mesure de distance (22) est ignorée et le moteur (28) est entraîné de manière à faire tourner le boîtier de corps principal (15) selon un angle de virage prescrit.
AUTONOMOUS TRAVELING BODY AND VACUUM CLEANER
ASPIRATEUR ET CORPS A DEPLACEMENT AUTONOME
2021-02-16
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Europäisches Patentamt | 2022
|Europäisches Patentamt | 2023
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