Lokalisasi robot adalah proses penentuan lokasi mobile robot terhadap lingkungannya. Ini penting untuk pengoperasian robot otonom, karena lokasi robot saat ini akan mempengaruhi keputusan tindakan robot selanjutnya. Pengoperasian di dalam ruangan dan area terbatas membuat lokalisasi robot menjadi lebih menantang, mengingat perangkat Global Positioning System (GPS) tidak dapat digunakan, dan masih menarik banyak peneliti hingga saat ini. Makalah ini mengusulkan desain, konstruksi, dan validasi testbed robot berbiaya rendah, yang memungkinkan pengukuran lokasi dan orientasi mobile robot secara real time menggunakan sistem penglihatan atas. Beberapa masalah yang dihadapi dalam desain dan pengembangan seperti pengaturan posisi kamera dan pemilihan pengenal robot telah berhasil diatasi. Beberapa fungsi pustaka OpenCV diimplementasikan untuk melakukan pengolahan video. Pustaka Tkinter digunakan dalam pengembangan Graphical User Interface (GUI) pada penelitian ini. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem dapat digunakan untuk mengidentifikasi lokasi dan orientasi robot baik statis maupun dinamis dengan rata-rata nilai kesalahan kurang dari 3,8 cm pada pengujian statis dan terbukti mampu merekam pergerakan robot baik pada lintasan lurus maupun melingkar. Sehingga setup testbed dapat direkomendasikan sebagai solusi cepat dan murah untuk verifikasi dan pengambilan data pada berbagai penelitian yang membutuhkan perekaman lokasi dan orientasi robot baik statis maupun dinamis. Beberapa perbaikan diperlukan untuk menjadikan sistem lebih handal dan akurat.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    Perancangan Low-Cost Testbed Untuk Validasi Lokasi dan Orientasi Mobile Robot


    Beteiligte:


    Erscheinungsdatum :

    2024




    Medientyp :

    Aufsatz (Zeitschrift)


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Unbekannt




    Evaluasi Wilayah dan Pengenalan Lokasi untuk Keperluan Rekayasa

    Ishak Hanafiah Ismullah | DOAJ | 2010

    Freier Zugriff

    DETEKSI TEPI UNTUK VALIDASI MODEL TIGA DIMENSI TULANG PANGGUL PADA PERENCANAAN DESAIN IMPLAN

    Asmaria, Talitha / Rahmi, Rafidah / Utomo, Muhammad Satrio et al. | BASE | 2020

    Freier Zugriff


    Perancangan Gearbox Transmisi untuk Amphibious Articulated All Terrain Vehicle

    Firhan Surya Herlambang / Bustami Ibrahim / Wiwik Purwadi et al. | DOAJ | 2023

    Freier Zugriff

    PERANCANGAN SISTEM RUMAH PINTAR UNTUK MENINGKATKAN KEAMANAN PENGHUNI RUMAH

    Wijayanti, Rima Rizqi / Septarini, Ri Sabti / Husain, Syepry Maulana et al. | BASE | 2019

    Freier Zugriff