In dieser Arbeit werden Ansätze zur Trajektorienplanung vorgestellt, die ein automatisiertes Ausweichen mit einem einzelnen kritischen dynamischen Hindernis in beschränkter Umgebung ermöglichten. Hierzu werden drei Varianten vorgestellt, die eine Kopplung von Längs- und Querdynamik erlauben: Die erste Variante betrachtet die Problemstellung der optimale Trajektorienplanung unter Berücksichtigung eines dynamischen Fahrzeugmodells. Die zweite Variante soll durch eine geeignete Parametrierung der Trajektorien das Verhalten des Fahrzeugmodells approximieren. Die dritte Variante erweitert die Zweite durch einen heuristischen Ansatz zur zeitlichen Abtastung. Das Potenzial der drei vorgestellten Verfahren wird im ersten Schritt simulativ nachgewiesen und im darauffolgenden Schritt wird das dritte Verfahren in einem Versuchsträger zum Nachweis der Echtzeitfähigkeit implementiert. Es wird gezeigt, dass die Ansätze für die Anwendung in Fahrerassistenzsystemen geeignet sind.


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    Titel :

    Trajectory Planning for Collision Avoidance in Urban Scenarios


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    2018



    Medientyp :

    Sonstige


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch




    TRAJECTORY PLANNING FOR COLLISION AVOIDANCE IN URBAN AREA

    Ferdinand, Jens / Yi, Boliang | British Library Conference Proceedings | 2016



    Trajectory Planning with Negotiation for Maritime Collision Avoidance

    S. Hornauer / A. Hahn / M. Blaich et al. | DOAJ | 2015

    Freier Zugriff

    Satellite Trajectory Planning for Space Debris Collision Avoidance

    Yang, Zhiyuan / Wang, Honglun / Liu, Yiheng et al. | Springer Verlag | 2023


    Trajectory planning for vehicle collision avoidance imitating driver behavior

    Yang, Bin / Song, Xuewei / Gao, Zhenhai et al. | SAGE Publications | 2022